坐标变换（平移、旋转与缩放）

最新推荐文章于 2024-08-22 09:33:46 发布

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分类专栏：数学基础

原文链接：https://www.uio.no/studier/emner/matnat/ifi/nedlagte-emner/INF3320/h03/undervisningsmateriale/lecture3.pdf

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本文主要参考Coordinate Systems and Transformations（坐标系及其变换）。

主要内容

坐标系与广义坐标系
坐标变换
仿射变换
旋转、平移、伸缩与剪切
绕任意轴旋转

注：Coordinate systems and frames，本文译为坐标系与广义坐标系。

一、坐标系与广义坐标系

1.1 坐标系旋转变换

向量 $\in R^3$ 可以用一组基向量 $v_1, v_2, v_3$ 的线性组合表示，

$\alpha_1 v_1 + \alpha_2 v_2 + \alpha_3 v_3$

其中，标量 $\alpha_1, \alpha_2, \alpha_3$ 是 $v$ 的坐标(coordinates)。一般地，我们可以选择 $v_1=(1,0,0), v_2=(0,1,0), v_3=(0,0,1)$ 。

假设我们想要将一组基向量 $v_1, v_2, v_3$ 转换为另一组基向量 $u_1, u_2, u_3$ ，我们可以将新的基向量表示为原始基向量的线性组合，

$u_1 = a_{11}v_1 + a_{12} v_2 + a_{13} v_3 \\ u_2 = a_{21}v_1 + a_{22} v_2 + a_{23} v_3 \\ u_3 = a_{31}v_1 + a_{32} v_2 + a_{33} v_3 \\$

由此则可得到一个 $3\times3$ 的“基变换”矩阵

$\left ( \begin {array}{cc} a_{11} & a_{12} & a_{13} \\ a_{21} & a_{22} & a_{23} \\ a_{31} & a_{32} & a_{33} \end{array}\right )$

如果对于一个给定向量 $v$ ，在两个坐标系下的表示分别为

$\bm a^T \left ( \begin{array}{c} v_1 \\ v_2 \\ v_3 \end{array}\right ) \qquad\qquad v = \bm b^T \left ( \begin{array}{c} u_1 \\ u_2 \\ u_3 \end{array}\right )$

其中， $\bm a=(\alpha_1, \alpha_2, \alpha_3)^T$ ， $\bm b = (\beta_1, \beta_2, \beta_3)^T$ ，那么

$\bm a^T \left ( \begin{array}{c} v_1 \\ v_2 \\ v_3 \end{array}\right ) = v = \bm b^T \left ( \begin{array}{c} u_1 \\ u_2 \\ u_3 \end{array}\right ) = \bm b^T M \left ( \begin{array}{c} v_1 \\ v_2 \\ v_3 \end{array}\right )$

这表明

$\bm a = M^T\bm b \qquad\qquad \bm b = (M^T)^{-1} \bm a$

小结：如果知道两个坐标系 $v$ 系和 $u$ 系，并且从 $v$ 系到 $u$ 系之间的旋转变换关系 $M$ ，即 $u = M v$ ，而同一点在 $v$ 系下的坐标为 $a=(\alpha_1, \alpha_2, \alpha_3)^T$ ，在 $u$ 系下的坐标为 $(\beta_1, \beta_2, \beta_3)^T$ ，则 $b = (M^T)^{-1} a$ 。

1.2 广义坐标系

然而，在计算机图形学中，上述三维坐标系的关系不够完善。尽管矩阵 $M$ 能够用来表示向量旋转和伸缩，但是不能用来处理点（及物体）的平移(translate)运动。

事实上，任意一个仿射变换都可以通过乘以一个 $3\times3$ 的矩阵，再按照一个向量移动实现。然而，在计算机图像学中，我们更倾向于使用广义坐标系(frame)达到相同效果。

广义坐标系是一个更丰富的坐标系，我们将一个参考点 $P_0$ 添加进三个线性独立的基向量 $v_1, v_2, v_3$ ，向量 $v$ 和点 $P$ 分别表示为

$\begin{aligned} &v = &\alpha_1 v_1 + \alpha_2 v_2 + \alpha_3 v_3 \\ &P = P_0 + & \alpha_1 v_1 + \alpha_2 v_2 + \alpha_3 v_3 \end{aligned}$

我们可以使用向量与矩阵的概念重新表示向量 $v$ 和点 $P$ ，

$(\alpha_1 \ \alpha_2 \ \alpha_3 \ 0) \left ( \begin{array}{cc}v_1 \\ v_2 \\ v_3 \\ P_0 \end{array} \right ) \qquad P = (\alpha_1 \ \alpha_2 \ \alpha_3 \ 1) \left ( \begin{array}{cc}v_1 \\ v_2 \\ v_3 \\ P_0 \end{array} \right )$

系数 $\alpha_1,\alpha_2 ,\alpha_3 , 0$ 和 $\alpha_1 , \alpha_2 ,\alpha_3 ,1$ 称为 $v$ 和 $P$ 的其次坐标(homogeneous coordinates)。

二、广义坐标变换

假设我们想把一个坐标系 $v_1, v_2, v_3, P_0)$ 转换为一个新的坐标系 $u_1, u_2, u_3, Q_0)$ 。把新的基向量及参考点使用原始的表示为，

$\begin{aligned} &u_1 = a_{11} v_1 + a_{12} v_2 + a_{13} v_3 \\ &u_2 = a_{21} v_1 + a_{22} v_2 + a_{23} v_3 \\ &u_1 = a_{31} v_1 + a_{32} v_2 + a_{33} v_3 \\ &Q_0 = a_{41} v_1 + a_{42} v_2 + a_{43} v_3 + P_0 \end{aligned}$

由此可以得到一个 $4\times4$ 的矩阵

$\left ( \begin {array}{cc} a_{11} & a_{12} & a_{12} & 0 \\ a_{21} & a_{22} & a_{23} & 0 \\ a_{31} & a_{32} & a_{33} & 0 \\ a_{41} & a_{42} & a_{43} & 1 \end{array} \right )$

和三维向量坐标类似，我们使用 $a$ 和 $b$ 分别表示两个坐标系下的同一个点或向量，则

$\bm a^T \left ( \begin{array}{c} v_1 \\ v_2 \\ v_3 \\P_0 \end{array}\right ) =\bm b^T \left ( \begin{array}{c} u_1 \\ u_2 \\ u_3 \\ Q_0 \end{array}\right ) =\bm b^T M \left ( \begin{array}{c} v_1 \\ v_2 \\ v_3 \\P_0 \end{array}\right )$

这表明

$\bm a = M^T \bm b \qquad \qquad \bm b = (M^T)^{-1} \bm a$

三、仿射变换

使用转置的矩阵

$M^T = \left ( \begin {array}{cc} a_{11} & a_{21} & a_{31} & 0 \\ a_{12} & a_{22} & a_{32} & 0 \\ a_{13} & a_{23} & a_{33} & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{array} \right )$

表示任意一个仿射变换，有12个自由度，可以看作一个由九个元素 $3 x 3$ 的矩阵和三个分量的平移向量组成。

最重要的几种仿射变换是旋转(rotations)，伸缩(scalings)和平移(translations)。事实上，其他的仿射变换都可以通过这三者组合表示出来。

仿射变换对于线段同样适用。如果一条线段

$P(\alpha) = (1-\alpha ) P_0 + \alpha P_1$

使用其次坐标表示为

$\bm p(\alpha) = (1-a) \bm p_0 + \alpha \bm p_1$

对于另一个坐标系，将线段 $P$ 乘以一个仿射变换矩阵 $M$ 即可得到新的表示

$\bm p(\alpha) = (1-\alpha) M \bm p_0 + \alpha M \bm p_1$

同样地，仿射变换可以将三角形映射为三角形，将四面体映射为四面体。因此OpenGL里的许多物体都可以仅使用它们的顶点实现变换。

四、旋转、平移、伸缩和剪切

4.1 平移

平移(translation)是将一个点沿着特定方向移动一段距离的操作。将点 $P$ 沿着向量 $d$ 方向移动得到

$P^{'} = P + d$

我们可以把这个等式写为齐次坐标形式

$\bm {p' = p + d}$

其中

$\bm p = \left ( \begin {array}{c} x \\ y \\ z \\ 1 \end{array} \right ) \qquad \bm p' = \left ( \begin {array}{c} x' \\ y' \\ z' \\ 1 \end{array} \right ) \qquad \bm d = \left ( \begin {array}{c} \alpha_x \\ \alpha_y \\ \alpha_z \\ 0 \end{array} \right ) \qquad$

因此

$\alpha_x \qquad y' = y+ \alpha_y \qquad z' = z+ \alpha_z$

容易得到实现 $\bm p' = T \bm p$ 的变换矩阵 $T$

$T(\alpha_x, \alpha_y, \alpha_z) = \left ( \begin{array}{c} 1 & 0 & 0 & \alpha_x \\ 0 & 1 & 0 & \alpha_y \\ 0 & 0 & 1 & \alpha_z \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{array} \right)$

矩阵 $T$ 称为平移矩阵(translation matrix)。容易验证平移矩阵的逆为

$T^{-1} (\alpha_x, \alpha_y, \alpha_z) = T(-\alpha_x, -\alpha_y,- \alpha_z)$

4.2 旋转

旋转(rotation)取决于旋转轴与绕旋转轴转动的角度。首先考虑在原来坐标系的一个平面内的旋转（注：例如绕z轴），如果点 $(x, y)$ 的极坐标为

$\rho \cos \phi \qquad y = \rho \sin \phi$

旋转的角度记为 $\theta$ ，新的位置记为 $(x^{'}, y^{'})$ ，那么

$\rho \cos(\phi + \theta) \qquad y' = \rho \sin (\phi + \theta)$

展开易得

$x\cos \theta - y \sin \theta \\ y' = x \sin \theta + y \cos \theta$

或者

$\left ( \begin{array}{c} x' \\ y' \end{array} \right ) = \left ( \begin{array}{c} \cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{array} \right ) \left ( \begin{array}{c} x \\ y \end{array} \right )$

因此分别绕 $z, x, y$ 旋转得到的旋转矩阵为

$R_z = R_z(\theta) = \left ( \begin{array}{c} \cos \theta & -\sin \theta & 0 & 0\\ \sin \theta & \cos \theta & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{array} \right )$

$R_x = R_x(\theta) = \left ( \begin{array}{c} 1 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & \cos \theta & -\sin \theta & 0 \\ 0 & \sin \theta & \cos \theta & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{array} \right )$

$R_y = R_y(\theta) = \left ( \begin{array}{c} \cos \theta & 0 & \sin \theta & 0 \\ 0 & 1 & 0 & 1\\ -\sin \theta & 0 & \cos \theta & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{array} \right )$

注： $R_y$ 中 $\sin \theta$ 符号相反，是由于根据右手螺旋定则 $x\to y \to z \to x$ 的顺序。

上述三个式子中正的旋转角度 $\theta$ 都是符合右手螺旋定则绕 $x, y, z$ 轴进行的旋转。使用 $R(\theta)$ 代表上面任意矩阵，则逆为

$R^{-1} (\theta) = R(-\theta) = R^T (\theta)$

平移和旋转都是刚体运动(solid-body transformations)的例子：这种运动不改变物体的大小和尺寸。

4.3 伸缩

伸缩(scaling) 可以独立应用于三个坐标轴，如果将点 $(x, y, z)$ 转化为新的点

$\beta_x x \qquad y' = \beta_y y \qquad z' = \beta_z z$

这样得出相应的矩阵为

$S(\beta_x, \beta_y, \beta_z) = \left ( \begin{array}{c} \beta_x & 0 & 0 & 0 \\ 0 & \beta_y & 0 & 0 \\ 0 & 0 & \beta_z & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{array} \right )$

其逆为

$S^{-1}(\beta_x, \beta_y, \beta_z) = S(1/\beta_x, 1/\beta_y, 1/\beta_z)$

如果伸缩因子 $\beta_x, \beta_y, \beta_z$ 相等，那么伸缩变化是等尺度的(uniform)：物体保持形状不变但是改变尺寸。否则称伸缩变换时非等尺度的(non-uniform)，物体发生变形。

4.4 剪切

剪切(shears)可以看作平移、旋转和伸缩的组合，但是有一些独特的性质。

对于任意标量 $a$ ，一个朝 $x$ 方向的剪切定义为

$(\cot \theta) y \qquad y' = y \qquad z' = z$

相应的剪切矩阵为

$H_x (\theta) = \left ( \begin{array}{cc} 1 & \cot \theta & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{array}\right )$

其逆为

$H_x^{-1} (\theta) = H_x(-\theta)$

五、绕任意轴旋转

我们怎样找到一个描述任意一点 $p_0$ 绕一个方向 $u = p_2 - p_1$ 旋转角度 $\theta$ 的矩阵呢？

答案是将次矩阵分解为我们已知的一系列矩阵之和。同样假设 $u$ 的模为 1，第一步，使用平移简化原问题的旋转问题：

$M = T(p_0) R T(-p_0)$

为了确定旋转矩阵 $R$ ，首先通过转动 $\theta_x$ 和 $\theta_y$ 两个角度使得 $u$ 与 $z$ 轴重合；然后绕 $z$ 轴旋转指定的角度 $\theta$ ；最后再旋转相同的角度，因此

$R_x (-\theta_x) R_y (-\theta_y) R_z (\theta) R_y(\theta_y) R_x (\theta_x)$

这里还有绕 $u=(\alpha_x, \alpha_y, \alpha_z)$ 旋转的角度 $\theta_x$ 和 $\theta_y$ 是未知的。第一次旋转 $R_x (\theta_x)$ 将向量 $u$ 绕 $x$ 轴旋转直至它位于 $y = 0$ 的平面。使用简单的几何学只是，可以得到

$\cos \theta_x = \alpha_z / d \qquad \sin \theta_x = \alpha_y /d$

其中， $\sqrt(\alpha_y^2 + \alpha_z^2)$ ，因此，不需要明确地得到 $\theta_x$ ，可以得到

$R_x = R_x(\theta) = \left ( \begin{array}{c} 1 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & \alpha_z / d & -\alpha_y /d & 0 \\ 0 & \alpha_y /d & \alpha_z / d & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{array} \right )$

在第二次重合中，可以得到

$\cos \theta_y = d \qquad \sin \theta_y = - \alpha_x$

易得

$R_x = R_x(\theta) = \left ( \begin{array}{c} d & 0 & -\alpha_x & 0 \\ 0 & 1 & 0 & 0 \\ \alpha_x & 0 & d & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{array} \right )$

注：原文 $\alpha_x$ 符号相反，疑似有误。

六、关于四元数的一些知识

6.1 基本运算

四元数提供了一种新的描述旋转的方式，而且已经用于硬件实现。

在复数域，旋转一个角度 $\phi$ 可以表示为乘以一个复数

$e^{i \phi} = \cos \phi + i \sin \phi$

这样可以将一个给定的点 $e^{i\theta}$ 旋转得到新的点

$re^{i\theta} e^{i \phi} = r e^{i(\theta + \phi)}$

类似地，四元数可以优雅地描述三维空间中的旋转。一个四元数有一个标量和一个向量组成，

$(q_0, q_1, q_2, q_3) = (q_0, \bm q)$

可以把向量部分 $q$ 写为

$q_1 \bm i + q_2 \bm j + q_3 \bm k$

其中， $\bm i , \bm j, \bm k$ 类似三维空间内的单位向量，并且满足

$\bm i^2 = \bm j^2 = \bm k^2 = -1$

$\bm i \bm j = \bm k = - \bm j \bm i \qquad \bm j \bm k = \bm i = - \bm k \bm j \qquad \bm k \bm i = \bm j = - \bm i \bm k$

根据以上性质容易计算两个四元数的和与积，设 $(q_0, \bm q), b=(p_0 \bm p)$ ，则

$(q_0 + p_0 , \bm q + \bm p)$

$(q_0 p_0 - \bm q \cdot \bm p, q_0 \bm p + p_0 \bm q + \bm q \times \bm p)$

$a$ 的幅度和逆分别为

$\sqrt{q_0^2 + \bm q \cdot \bm q}$

$a^{-1} = \frac{1}{|a|} (q_0 , -\bm q)$

6.2 旋转

假设 $\bm v \in R^3$ 是单位向量，令 $\bm p$ 是一个任意点， $\bm p'$ 是点 $\bm p$ 绕 $\bm v$ 轴旋转后的点。为了寻找点 $\bm p'$ 对应的四元数，零 $r$ 为

$(\cos \frac{\theta}{2}, \sin \frac{\theta}{2} \cdot \bm v)$

一个单位长度的四元数，其逆为

$r^{-1} = (\cos \frac{\theta}{2}, -\sin \frac{\theta}{2} \cdot \bm v)$

那么如果 $p$ 和 $p^{'}$ 是四元数

$\bm p) \qquad p' = (0, \bm p')$

可以证明

$p' = r^{-1} p r$

接下来验证上式的正确！根据乘法运算法则，可以计算得 $p^{'}$ 确实有 $\bm p')$ 的形式，并且

$\bm p' = \cos ^2 \frac{\theta}{2} \bm p + \sin^2 \frac{\theta}{2} (\bm v \cdot \bm p) \bm v + 2 \sin \frac{\theta}{2} \cos \frac{\theta}{2} (\bm v \times \bm p) + \sin ^2 \frac{\theta}{2} \bm v \times (\bm v \times \bm p)$