本文介绍了泊车机器人，特别是其驱动轮组结构和导航定位方式，包括舵轮式和Mecanum轮式驱动，磁导引、视觉巡线、惯性和激光雷达导航。还探讨了泊车机器人在运动控制、视觉处理、定位和调度系统交互等方面需解决的关键问题。
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导向车)，是一种通过硬件传感器模块感知周围环境信息，同时协同导航定位等功能模块完成移动载车设备到达目标位置的自动化泊车装置。泊车机器人是移动机器人结合载车板自主完成泊车任务的移动载车设备，机器人移动过程中通过自动导引装置进行导航，安全避障模块确保移动载车设备运动动过程中无碰撞现象发生，定位模块作为导航模块的补充，实现移动载车设备在车库内的实时定位。
驱动轮组结构
泊车机器人驱动轮组结构主要有舵轮式、Mecanum轮式等，实际应用过程中根据不同的应用场景选择不同的驱动轮组结构。
- 舵轮式驱动轮组将驱动电机、转向电机、电机减速器组合为一体，单个舵轮式轮组可以实现行走和转向的功能。两种结构均适用于控制灵活、大载重的应用场景。
- Mecanum轮式驱动轮组通过多个轮
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