单目相机测距-图像处理中的四大坐标系

图像处理中的四大坐标系是什么？

现实世界中的一个点转换到图片上主要涉及到四个坐标系，包括像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系。

像素坐标系

像素坐标系是用于描述图像中像素位置的。与像素坐标系密切相关的就是相机的图像，例如我们经常描述相机图像中的像素位置，就是依据像素坐标系来确定的。图像都是由像素组成的，像素坐标是像素在图像中的位置。要确定像素的坐标，首先要确定图像的坐标系。
像素坐标系常表示为O-uv，其中，O为像素坐标系的原点，原点位于图像的左上角；u为像素坐标系的u轴，默认是沿图像的宽的方向；v为像素坐标系的v轴，默认是沿图像的高的方向。像素坐标系如下图所示：

图像坐标系

图像坐标系常表示为O-xy，其中，O为图像坐标系的原点，原点位于图像的中心点；x为像素坐标系的x轴，默认是沿图像的宽的方向；y为像素坐标系的y轴，默认是沿图像的高的方向。图像坐标系如下图所示：

其中，O1为图像坐标系的原点，可以清晰的看出图像坐标系的原点为像素坐标系的中心。以分辨率为1024×512的图像为例，该图像的像素坐标系原点为左上角位置，而图像坐标系的原点为像素坐标为512×256的位置。

相机坐标系

相机坐标系是用于描述相机位置的。相机坐标系常表示为Oc-XcYcZc，其中，Oc为相机坐标系的原点，原点位于相机光心，即投影中心；Xc为相机坐标系的X轴，默认是沿图像的宽的方向；Yc为相机坐标系的Y轴，默认是沿图像的高的方向，Zc为相机坐标系的Z轴，默认是沿垂直于图像的方向。相机坐标系如下图所示：

世界坐标系

世界坐标系是用于描述现实生活中三维世界位置坐标的。世界坐标系常表示为Ow-XwYwZw，其中，Ow为世界坐标系的原点；Xw为世界坐标系的X轴；Yw为世界坐标系的Y轴，Zw为世界坐标系的Z轴。世界坐标系如下图所示：

为什么要有四大坐标系？

通过四大坐标系可以将照片中的某一位置的像素对应到现实世界当中。其转换过程如下：

转换过程

像素坐标系---->图像坐标系----->相机坐标系---->世界坐标系

其中，像素坐标系以像素为单位，其他三种坐标系以毫米或米为单位。

四大坐标系之间是如何相互转换的？

后续将持续更新……