1. 相机模型中的四个平面坐标系:
(1)图像像素坐标系(u,v)
以像素为单位,是以图像的左上方为原点的图像坐标系;
(2)图像物理坐标系(也叫像平面坐标系)(x,y)
以毫米为单位,用物理单位表示图像像素位置,定义坐标系OXY,原点O定义在相机与图像平面交点;
(3)相机坐标系(Xc,Yc,Zc)
以毫米为单位,以相机的光心作为原点,Zc轴与光轴重合,并垂直于成像平面,且取摄影方向为正方向,Xc、Yc轴 与图像物理坐标系的x,y轴平行,且OcO为摄像机的焦距f;
(4)世界坐标系(Xw,Yw,Zw)
根据具体情况而定,该坐标系描述环境中任何物体的位置,根据具体情况而定,满足右手法则;
关于这几个坐标系解释很多,但是表示到完整的坐标系上的话都是一个东西,不必纠结,当然我纠结了好久 ········如图:
2.相机的内外参数
标定的主要目的就是求解相机参数。内容如下:
摄像机的内参数:摄像机内参数矩阵(fx,fy,u