相机标定之（2）相机模型中的四个坐标系以及相机标定的原理总结

 1. 相机模型中的四个平面坐标系：

  (1)图像像素坐标系（u,v）

      以像素为单位，是以图像的左上方为原点的图像坐标系；

  (2)图像物理坐标系（也叫像平面坐标系）（x,y）

      以毫米为单位，用物理单位表示图像像素位置，定义坐标系OXY，原点O定义在相机与图像平面交点；

  (3)相机坐标系（Xc,Yc,Zc）

      以毫米为单位,以相机的光心作为原点，Z_c轴与光轴重合，并垂直于成像平面，且取摄影方向为正方向，X_c、Y_c轴       与图像物理坐标系的x,y轴平行，且O_cO为摄像机的焦距f；

  (4)世界坐标系（Xw,Yw,Zw）

     根据具体情况而定,该坐标系描述环境中任何物体的位置，根据具体情况而定，满足右手法则；

      关于这几个坐标系解释很多，但是表示到完整的坐标系上的话都是一个东西，不必纠结，当然我纠结了好久                ········如图：

   

2.相机的内外参数

   标定的主要目的就是求解相机参数。内容如下：

   摄像机的内参数：摄像机内参数矩阵(fx,fy,u