李群李代数（一）

1 基础

三维旋转构成了特殊正交群$SO(3)$，三维刚体变换构成了特殊欧氏群$SE(3)$，如下所示：
$$\begin{gathered} SO(3)=\left\{R\in {\mathbb{R}}^{3\ast 3}|R{R}^T=I,det(R)=1\right\} \\ SE(3)=\left\{T=\left[\begin{array}{cc}R& t\\ 0^T& 1\end{array}\right]\in {\mathbb{R}}^{4\ast 4}|R\in SO(3),t\in {\mathbb{R}}^3\right\} \end{gathered}$$

1.1 李群

群是一种几何加上一种运算的代数结构，集合A，运算$\otimes$，那么群可以记作$G=(A,\otimes )$，同时满足"封结幺逆"四则性质。
$$\begin{gathered} \forall a_1,a_2\in A,a_1\otimes a_2\in A \\ \forall a_1,a_2,a_3\in A,(a_1\otimes a_2)\otimes a_3=a_1\otimes (a_2\otimes a_3) \\ \exists a_0\in A,s.t.\forall a\in A,a_0\otimes a=a\otimes a_0=a \\ \forall a\in A,\exists a^{-1}\in A,s.t.a\otimes a^{-1}=a_0 \end{gathered}$$
李群是指具有连续光滑性质的群，像整数集合$\mathbb{Z}$这样离散群就没有连续性质，所以不是李群。

1.2 李代数来源

李代数的引出，推导如下：
$$\begin{gathered} R(t)R(t{)}^T=I \\ \dot{R(t)}R(t{)}^T+R(t)\dot{R(t{)}^T}=0 \\ \dot{R(t)}R(t{)}^T=-(R(t)\dot{R(t{)}^T})=-(\dot{R(t)}R(t{)}^T{)}^T \end{gathered}$$
由反对称矩阵的性质可得：
$$\begin{gathered} \dot{R(t)}R(t{)}^T=\varphi (t{)}^{\wedge } \\ \dot{R(t)}=\varphi (t{)}^{\wedge }R(t) \end{gathered}$$
对旋转矩阵进行一阶泰勒展开得：
$$R(t)=R(t_0)+\dot{R(t_0)}(t-t_0)$$
设初始时刻没有发生旋转，即旋转矩阵为单位矩阵，同时可见$\varphi$ 对于R的导数性质，故称它在李群原点附近的正切空间上：
$$\begin{gathered} R(t)=I+\varphi (t{)}^{\wedge }I\ast (t-0) \\ =I+\varphi (t{)}^{\wedge }\ast t \end{gathered}$$
假设$\varphi (t_0)={\varphi }_0$，有：
$$\begin{gathered} \dot{R(t)}={\varphi }_0^{\wedge }R(t) \\ R(0)=I \end{gathered}$$
根据一阶线性微分方程求解，可解微分方程得到：
$$\begin{gathered} \dot{y}+P(x)y=Q(x) \\ y=e^{-\int P(x)dx}[\int Q(x)e^{\int P(x)dx}dx+C] \\ R(t)=e^{{\varphi }_0^{\wedge }t} \end{gathered}$$

1.3 李代数

每个李群都有与之对应的李代数，李代数描述了李群的局部性质，即单位元附近的正切空间。李代数由一个集合$\mathbb{V}$、一个数域$\mathbb{F}$和一个二元运算符$[,]$，统称$g(\mathbb{V},\mathbb{F},[,])$，且满足以下性质：
$$\begin{gathered} \forall X,Y\in \mathbb{V},[X,Y]\in \mathbb{V} \\ \forall X,Y,Z\in \mathbb{V},a,b\in \mathbb{F},[aX+bY,Z]=a[X,Z]+b[Y,Z],[Z,aX+bY]=a[Z,X]+b[Z,Y] \\ \forall X\in \mathbb{V},[X,X]=0 \\ \forall X,Y,Z\in \mathbb{V},[X,[Y,Z]]+[Z,[X,Y]]+[Y,[Z,X]]=0 \end{gathered}$$
其中的二元运算称为李括号。三维向量${\mathbb{R}}^3$上定义的叉积${}^{\wedge }$就是一种李括号，因此$g=({\mathbb{R}}^3,\mathbb{R}{,}^{\wedge })$构成了一种李代数。

对李代数$so(3)$而言，定义如下：
$$\begin{gathered} so(3)=\left\{\varphi \in {\mathbb{R}}^3,\Phi ={\varphi }^{\wedge }\in {\mathbb{R}}^{3\ast 3}\right\} \\ \Phi ={\varphi }^{\wedge }=\left[\begin{array}{ccc}0& -{\varphi }_3& {\varphi }_2\\ {\varphi }_3& 0& -{\varphi }_1\\ -{\varphi }_2& {\varphi }_1& 0\end{array}\right]\in {\mathbb{R}}^{3\ast 3} \end{gathered}$$

两个向量的李括号计算为：
$$[{\varphi }_1,{\varphi }_2]=({\Phi }_1{\Phi }_2-{\Phi }_2{\Phi }_1{)}^{\vee }$$
对于李代数$se(3)$而言，定义如下：
$$se(3)=\left\{ϵ=\left[\begin{array}{c}\rho \\ \varphi \end{array}\right]\in {\mathbb{R}}^6,\rho \in {\mathbb{R}}^3,\varphi \in so(3),{ϵ}^{\wedge }=\left[\begin{array}{cc}{\varphi }^{\wedge }& \rho \\ 0^T& 0\end{array}\right]\in {\mathbb{R}}^{4\ast 4}\right\}$$
对应的李括号与$so(3)$相似，
$$[{ϵ}_1,{ϵ}_2]=({ϵ}_1^{\wedge }{ϵ}_2^{\wedge }-{ϵ}_2^{\wedge }{ϵ}_1^{\wedge }{)}^{\vee }$$