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PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。
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PCL学习笔记——点云读取、滤波、下采样、三角化、展示
直接上代码里面有注释code:// Triangulation.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。//#include "pch.h"#include <iostream>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/...原创 2019-08-22 15:20:18 · 2458 阅读 · 8 评论 -
PCL学习笔记——利用kdtree计算点云点距均值
template<typename PointT, class Tree >int pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::nearestKSearch ( const PointT & point,int k,std::vector< int > & k_indices,std::vector&l...原创 2019-06-24 11:11:23 · 4141 阅读 · 10 评论 -
PCL学习笔记——PCD文件可视化
比较简单，直接上代码code:// pcl_points_visualization.cpp: 定义控制台应用程序的入口点。//#include &quot;stdafx.h&quot;#include&amp;lt;pcl/visualization/cloud_viewer.h&amp;gt;#include&amp;lt;pcl/point_cloud.h&amp;gt;#i原创 2018-12-29 16:29:50 · 6106 阅读 · 0 评论 -
PCL学习笔记——点云数据通过贪婪三角投影算法生成三角网格
PointCloud和PCLPointCloud2区别:一、PointCloud:Public Attributes:pcl::PCLHeader header( The point cloud header. )std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator< PointT > >points( The point d...原创 2018-12-27 11:00:49 · 4751 阅读 · 2 评论 -
PCL学习笔记——NormalEstimation估计点云的法向量
主要Classes:pcl::NormalEstimation&lt; PointInT, PointOutT &gt; Class头文件:#include &lt;pcl/features/normal_3d.h&gt;Code:// overlapped_points_normal_estimation.cpp: 定义控制台应用程序的入口点。//#include "stdafx...原创 2018-11-28 21:06:18 · 10437 阅读 · 3 评论 -
PCL学习笔记——利用点云配准CorrespondenceEstimationBase（）函数找出两部分点云重叠区域
主要Classes：pcl::registration::CorrespondenceEstimation&lt; PointSource, PointTarget, Scalar &gt; Class Template Reference主要函数：template&lt;typename PointSource , typename PointTarget , typename Scala...原创 2019-04-11 14:11:58 · 7076 阅读 · 8 评论 -
PCL学习笔记——getApproximateIndices()函数的调用
getApproximateIndices()：得到给定点云的一组近似索引到参考点云void pcl::getApproximateIndices (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr & cloud_in,const typename pcl::PointCloud< PointT>::Const...原创 2018-11-14 21:03:24 · 701 阅读 · 0 评论 -
PCL学习笔记——利用kdtree结构找出点云的重叠部分
目的为cloudA中的每个点，在cloudB中找到对应的重叠点（将点与点之间的距离小于某个阈值的点视为重叠点）主要函数：int pcl::OrganizedNeighborSearch&lt; PointT &gt;::nearestKSearch ( const PointCloudConstPtr &amp; cloud_arg,int index_arg,int k_arg,...原创 2018-11-14 17:46:15 · 7274 阅读 · 2 评论 -
PCL学习笔记——合并点云
合并点云分为两种类型：第一种是两个点云数据集的字段类型和维度相同，合并之后点云只是点的数量增加了；第二种是两个点云数据集的字段类型或维度不同，但是点的数量相同，合并之后相当于扩展了字段或维度，例如点云A是N个点的XYZ点集，点云B是N个点的RGB点，则连接两个字段形成的点云C是N个XYZRGB类型。一、扩展点的数目相关函数：inline const PointCloud oper...原创 2018-11-08 13:27:06 · 10121 阅读 · 0 评论 -
PCL学习笔记——利用Octree找出存在于点云B中，不存在点云A中的点
resolution——八叉树分辨率，即最小体素的边长（像素单位）getPointIndicesFromNewVoxels() —— 从前一个缓冲区中不存在的所有叶节点获取索引switchBuffers()——交换八叉树缓存，但是先前点云对应的八叉树结构仍在内存中// pointclouds_octree.cpp: 定义控制台应用程序的入口点。//#include &amp;quot;stdafx.h&amp;quot;...原创 2018-11-07 21:57:46 · 1208 阅读 · 0 评论 -
PCL学习笔记——Pcl::PointCloud和pcl::PointCloud::Ptr类型的转换
加了ptr的是指针类型，两者可以互相转换1.PointCloud::Ptr—>PointCloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);cloud=*...原创 2018-11-07 17:38:26 · 25604 阅读 · 5 评论 -
PCL学习笔记——读入txt格式点云数据，写入到PCD文件中
读入txt格式点云数据，写入PCD文件中// An highlighted block// pointclouds_octree.cpp: 定义控制台应用程序的入口点。//#include &quot;stdafx.h&quot;#include&amp;lt;iostream&amp;gt;#include&amp;lt;fstream&amp;gt;#include&a原创 2018-11-07 15:28:20 · 7065 阅读 · 9 评论