PCL学习笔记——Pcl::PointCloud和pcl::PointCloud::Ptr类型的转换

加了ptr的是指针类型,两者可以互相转换
1.PointCloud::Ptr—>PointCloud
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cloud=*cloud_ptr;
2.PointCloud—>PointCloud::Ptr
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
cloud_ptr=cloud.makeShared();

example:

1.
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloudA;
pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(resolution);  
octree.setInputCloud(cloudA.makeShared());

2.
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudA(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(resolution); 
octree.setInputCloud(cloudA);
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