PCL学习笔记——合并点云

合并点云分为两种类型：第一种是两个点云数据集的字段类型和维度相同，合并之后点云只是点的数量增加了；第二种是两个点云数据集的字段类型或维度不同，但是点的数量相同，合并之后相当于扩展了字段或维度，例如点云A是N个点的XYZ点集，点云B是N个点的RGB点，则连接两个字段形成的点云C是N个XYZRGB类型。

一、扩展点的数目

相关函数：

inline const PointCloud
      operator + (const PointCloud& rhs)

example：

cloudC = cloudA + cloudB;

二、扩展点云字段或者维度

相关函数：

template <typename PointIn1T, typename PointIn2T, typename PointOutT> void
pcl::concatenateFields (const pcl::PointCloud<PointIn1T> &cloud1_in,
                        const pcl::PointCloud<PointIn2T> &cloud2_in,
                        pcl::PointCloud<PointOutT> &cloud_out)

example：
一定要确定cloud1_in和cloud2_in点云数目相同，并且cloud_out的字段包含两个输入点云的所有字段！

// 一个PointXYZ类型的点云和一个Normal类型的点云合并为一个PointNormal类型点云
pcl::concatenateFields(cloudC, cloud_normal, cloud_xyznormal);