PCL学习笔记——PCD文件可视化

PCL可视化点云常用的有以下两种方法：

一：CloudViewer

code:

// pcl_points_visualization.cpp: 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::io::loadPCDFile("table_scene_lms400.pcd", *cloud);
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
	}
    return 0;
}

result:

官方下载的一个pcd文件，链接：pcd文件

二：PCLVisualizer

code:

关键部分代码

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->initCameraParameters();

	int v1(0);
	//createViewPort是用于创建新视口的函数，所需的4个参数分别是视口在X轴的最小值，Y轴的最小值，X的最大值，Y的最大值，取值在0-1.
	viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);
	//添加各视窗文字介绍
	viewer->addText("original_datas", 10, 10, "v1 text", v1);
	//设置点云颜色
	//pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> source_color(cloud, 0, 255, 0)
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud,"black", v1);

	int v2(0);
	viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
	viewer->setBackgroundColor(0.3, 0.3, 0.3, v2);
	viewer->addText("color_datas", 10, 10, "v2 text", v2);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(m_cloud，255，0，0);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(m_cloud,rgb,"color", v2);

	viewer->spin();//可旋转

result: