【嵌入式】FreeRTOS

1、FreeRTOS简介

FreeRTOS（Free Real-Time Operation System）是一个开源的轻量级实时操作系统内核，专门为嵌入式系统设计。它提供了一套简单而强大的API，用于管理任务、调度任务、同步和通信等操作。

1.1 特点

•  轻量级：内核小巧，只需要几KB的ROM和RAM空间，适合于资源有限的嵌入式系统。
• 可移植性：内核代码高度可移植，可以在不同的处理器架构上运行，在不同平台上使用。
• 实时性：实时操作系统，具有可预测性和可靠性，可满足实时系统对任务响应时间的要求。

1.2 优势

•  简单易用：提供了一套简单而强大的API，简化了嵌入式系统的开发过程。
• 低功耗：内核设计非常精简，可以有效地管理系统资源，降低功耗，延长系统的电池寿命。
• 可靠性：具有高度的稳定性和可靠性，可以在各种应用场景下使用。

1.3 应用领域 

• 工业自动化：用于控制和监控系统、机器人控制、PLC 
• 智能家居：实现家庭自动化、智能设备控制等功能
• 汽车电子：用于车载娱乐系统、车身控制系统等
• 医疗设备：用于医疗设备，如：心电图仪、血压计等，实现实时监测和数据处理
• 无人机： 用于无人机，实现飞机控制、图像处理等功能
• 物联网：用于连接和管理物联网设备，实现数据采集和远程控制等功能

2、FreeRTOS与裸机的区别

对比项	裸机	FreeRTOS
操作系统	无，直接操作硬件	有
多任务管理	无任务调度器，只能顺序执行任务，需要手动切换任务	提供任务调度器，可创建多个任务，通过时间片轮转算法进行任务切换
系统资源管理	手动管理内存；自行实现任务间通信；无法动态创建和删除任务	提供内存管理；提供任务间通信机制；可以动态创建和删除任务
移植/扩展	需要根据硬件平台进行适配，功能受限于硬件平台	可以在不同的硬件平台上运行，提供丰富的API和配置选项

3、Cubemx 创建RTOS工程

3.1 FreeRTOSConfig.h

4、调度算法 

• 抢占式调度算法

    原理：任务优先级越高，被调度的机会越大；任务优先级相同时，采用时间片轮转调度 。

   优点 ：可以满足实时系统的响应时间要求，可以实现任务的优先级管理。

   缺点： 低优先级任务可能会被长时间阻塞。

• 非抢占式调度算法

 优先级调度算法、先来先服务算法