freeRTOS小结——嵌入式系统的背景知识

      freeRTOS的移植和维护，了解嵌入式系统的一些基本原理和相关背景是十分必要的。本人在最初从事RTOS的移植和维护时，遇到的最大的困难就是不了解这些基本原理和相关背景，跳了无数的坑，想想都是泪。

      以下都是自己原创，源于在RTOS移植和维护中各种跳坑经验，欢迎各位同学指出其中错误反馈给我，也欢迎分享转载，但请注明出处（整理成文不容易）。

      好了，废话不多说，进入正题。

      PS： 20180610，更正部分错误，添加一些新内容

嵌入式系统硬件架构

如下图所示，嵌入式系统的硬件由核（core）、总线（bus）和各类外设（peripheral）组成。其中core是最重要的部分，当前core大多使用哈佛架构（HarvardArchitecture），包括如下部分

·        CPU用于执行指令，

·        IRAM用于存放CPU运行指令集合，也被记为ICache或是其他名称

DRAM用于存放指令相关数据，也被记为DCache或是其他名称

peripheral通过bus与core进行数据交互，常见的外设包括

·        通用异步收发传输器，即UART，多用于与PC的数据交互。

·        数据搬移加速器，即DMA，用于搬移数据。

·        定时器，即Timer。

·        存储器，即Memory，主要是核外的存储器（IRAM和DRAM也是memory的一类），当下常用的主要分为断电后数据丢失和不丢失两类，如DDR和flash。

peripheral之间可以通过总线进行数据交互，也可通过其内部专用数据通道进行数据交互。

 

对处理能力要求高的嵌入式系统还往往使用多核系统（multi-core system），如下图所示，其中core与core之间通过内部bus（InternalBus）进行通信，内部存储器（Internal Memory）用于支持core与core之间的高速数据交互，也被记为二级缓存（L2 Cache）。相应地，一级缓存即为IRAM和DRAM。其中，多个cor