小智机器人主程序代码解读

小智聊天机器人主程序代码解读

1. 源码main.cc:

extern "C" void app_main(void)
{
    // Initialize the default event loop
    ESP_ERROR_CHECK(esp_event_loop_create_default());

    // Initialize NVS flash for WiFi configuration
    esp_err_t ret = nvs_flash_init();
    if (ret == ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES || ret == ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND) {
        ESP_LOGW(TAG, "Erasing NVS flash to fix corruption");
        ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_erase());
        ret = nvs_flash_init();
    }
    ESP_ERROR_CHECK(ret);

    // Launch the application
    Application::GetInstance().Start();

    // Dump CPU usage every 10 second
    while (true) {
        vTaskDelay(10000 / portTICK_PERIOD_MS);
        // SystemInfo::PrintRealTimeStats(pdMS_TO_TICKS(1000));
        int free_sram = heap_caps_get_free_size(MALLOC_CAP_INTERNAL);
        int min_free_sram = heap_caps_get_minimum_free_size(MALLOC_CAP_INTERNAL);
        ESP_LOGI(TAG, "Free internal: %u minimal internal: %u", free_sram, min_free_sram);
    }
}

2. 这段代码是一个典型的嵌入式应用程序入口函数 app_main，通常用于ESP32等基于FreeRTOS的嵌入式系统。下面是对代码的详细讲解：

1. extern "C" void app_main(void)

• extern "C"：这是C++中的链接指示符，用于告诉编译器按照C语言的方式处理函数名。因为ESP-IDF（ESP32的官方开发框架）是用C语言编写的，所以需要使用 extern "C" 来确保C++编译器不会对函数名进行名称修饰（name mangling）。
• app_main：这是ESP-IDF应用程序的入口函数，类似于C语言中的 main 函数。当系统启动时，app_main 会被自动调用。

2. ESP_ERROR_CHECK(esp_event_loop_create_default());

• esp_event_loop_create_default()：这个函数用于创建默认的事件循环（event loop）。事件循环是ESP-IDF中处理事件（如WiFi事件、网络事件等）的核心机制。
• ESP_ERROR_CHECK：这是一个宏，用于检查函数返回值是否为 ESP_OK。如果返回值不是 ESP_OK，则会打印错误信息并终止程序。

3. NVS Flash 初始化

esp_err_t ret = nvs_flash_init();
if (ret == ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES || ret == ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND) {
    ESP_LOGW(TAG, "Erasing NVS flash to fix corruption");
    ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_erase());
    ret = nvs_flash_init();
}
ESP_ERROR_CHECK(ret);

• nvs_flash_init()：初始化NVS（Non-Volatile Storage）闪存。NVS用于存储持久化数据，如WiFi配置、设备配置等。
• ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES 和 ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND：这两个错误码表示NVS闪存可能已损坏或版本不兼容。在这种情况下，代码会擦除NVS闪存并重新初始化。
• ESP_LOGW(TAG, "Erasing NVS flash to fix corruption")：打印警告日志，表示正在擦除NVS闪存以修复损坏。
• nvs_flash_erase()：擦除NVS闪存。
• ESP_ERROR_CHECK(ret)：再次检查NVS闪存初始化是否成功。

4. 启动应用程序

Application::GetInstance().Start();

• Application::GetInstance().Start()：这行代码调用了一个单例类 Application 的 Start 方法，启动应用程序的主要逻辑。GetInstance() 是单例模式的常见实现方式，确保只有一个 Application 实例。

5. 定期打印CPU使用率和内存信息

while (true) {
    vTaskDelay(10000 / portTICK_PERIOD_MS);
    // SystemInfo::PrintRealTimeStats(pdMS_TO_TICKS(1000));
    int free_sram = heap_caps_get_free_size(MALLOC_CAP_INTERNAL);
    int min_free_sram = heap_caps_get_minimum_free_size(MALLOC_CAP_INTERNAL);
    ESP_LOGI(TAG, "Free internal: %u minimal internal: %u", free_sram, min_free_sram);
}

• while (true)：这是一个无限循环，用于定期执行某些任务。
• vTaskDelay(10000 / portTICK_PERIOD_MS)：让当前任务（Task）延迟10秒。portTICK_PERIOD_MS 是FreeRTOS中表示每个tick的毫秒数。
• heap_caps_get_free_size(MALLOC_CAP_INTERNAL)：获取当前内部SRAM（静态随机存取存储器）的可用内存大小。
• heap_caps_get_minimum_free_size(MALLOC_CAP_INTERNAL)：获取内部SRAM的最小可用内存大小（即系统运行过程中内存使用的最低点）。
• ESP_LOGI(TAG, "Free internal: %u minimal internal: %u", free_sram, min_free_sram)：打印日志，显示当前和最小可用内存大小。

总结

这段代码的主要功能是初始化ESP32的系统组件（如事件循环和NVS闪存），启动应用程序，并在后台定期打印内存使用情况。代码结构清晰，遵循了ESP-IDF的开发规范，适合用于嵌入式系统的开发。