四元数系列1——什么是四元数

什么是四元数

在介绍四元数之前，我们先来回顾一下复数，对于复数，一个比较直观的介绍就是形如$a+bi$的形式的数，其中，$i$为虚部单位，满足$i^2=-1$。从复数的定义中我们可以看出，复数是由一个实部和一个虚部构成的，那么如果一个数有不止一个虚部的话，比如2个，或者3个，那么这个数该怎么称呼呢？这里，我们就引入了四元数。
四元数(quaternion)：类似于上文复数的定义，此处，我们将四元数定义如下：形如$a+bi+cj+dk$形式的数被称为四元数，其中$i,j,k$为虚数单位，满足$i^2=j^2=k^2=-1$。由此可以看出四元数是由一个实部和最多三个虚部构成的，因此，我们也将四元数称之为超复数。

更新： 之前这里少了一些内容，现在补上，就是关于虚数单位$i,j,k$之间的关系的，他们之间存在着这样的关系：$i\times j=k,j\times k=i,k\times i=j$以及将他们调换顺序$j\times i=-k,i\times k=-j,k\times j=-i$，上述关系在四元数直接相乘的时候会用到。

我们知道，关于复数，我们是有共轭、模等概念的，那么对于四元数，我们如何定义这些概念呢？

对于四元数$q=a+bi+cj+dk$：
共轭： 我们将$\overline{q}=a-bi-cj-dk$称为四元数$q$的共轭
模： 我们称$|q{|}^2=\overline{q}q=a^2+b^2+c^2+d^2$为四元数$q$的模
取逆： 每一个非零四元数都是可逆的，并且满足$1/q=\overline{q}/|q{|}^2$

在实数中，我们有相似这种说法，比如矩阵中就有关于两个矩阵相似的一个定义，在四元数中也有，不过这里不叫相似，叫“属于同一个特征类”.
如果两个四元数满足关系式：$q=s^{-1}ps,s\in H$，则称四元数$p$与$q$属于同一个特征类。
当两个四元数属于同一个特征类时，他们之间有以下关系：$Re(q)=Re(s^{-1}ps)=Re(p)$，并且$|q|=|s^{-1}ps|=||p$。
即若两个四元数属于同一个特征类，则他们的实部和模相等(此处的Re表示对四元数取实部)。

四元数在很多方面都有应用，比如彩色图像处理，在四元数的应用过程中，不可避免的需要用到一些数值算法，比如svd、QR等。由于四元数包含一个实部和三个虚部，因此在进行一些数值算法的运算的时候，计算复杂度会非常高，从下一篇开始，我将引入介绍一下四元数的保结构算法，能够极大的减少四元数数值运算的运算时间。