ISS3D(Intrinsic Shape Signatures 3D):ISS3D算法是一种基于曲率变化的点云关键点提取算法。它通过计算每个点与其近邻点的曲率变化,得到该点的稳定性和自适应尺度,从而提取稳定性和尺度合适的关键点。
Harris3D:Harris3D算法是一种基于协方差矩阵的点云关键点提取算法。它通过计算每个点的协方差矩阵,求解特征值和特征向量,来判断该点是否为关键点。具有较好的旋转不变性和尺度不变性。
NARF(Normal Aligned Radial Feature):NARF算法是一种基于法向量的点云关键点提取算法。它通过将点云投影到二维图像上,并计算每个像素周围梯度直方图,来寻找具有唯一性和重复性的关键点。
SIFT3D(Scale Invariant Feature Transform 3D):SIFT3D算法是一种基于高斯差分和尺度空间的点云关键点提取算法。它通过在多个尺度下对点云进行高斯滤波和差分操作,来提取稳定性和尺度不变性的关键点。
这些算法都是常用的点云关键点提取算法,根据具体应用需求选择合适的算法来提取关键点。
描述点云关键点提取ISS3D、Harris3D、NARF、SIFT3D算法原理
于 2023-03-29 13:34:49 首次发布