水下机器人
杨跟的博客
这个作者很懒,什么都没留下…
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水下机器人控制方法的对比--水下球形机器人的运动控制研究
国内外研究人员已经提出了许多运动控制方法,目前已经应用的水下机器人的控制算法有:PID控制、自适应控制、模糊控制、滑模控制、神经网络控制、鲁棒控制,以及其中几种控制方法的结合等等。 1.PID控制 PID是比例、积分、微分的简称,PID 控制的应用较灵活,并且具有一定的鲁棒性。水下机器人的运动具有非线性和时变性,但可以通过模型简化或反馈线性化等方法...原创 2017-09-07 17:14:12 · 5806 阅读 · 0 评论 -
基于神经网络的水下机器人运动预测控制方法-读后总结
文章概述:将神经网络和模糊控制理论应用于水下机器人的运动规划和控制中,提出了能够实现自学习、自调整的规划算法,基于预测模糊控制进行水下机器人控制的方法。 正文: 水下机器人的运动控制系统,必须要考虑非线性流体动力学和以潮汐为代表的环境的变化。由于水下环境复杂,传统的PID控制一是参数的确定比较困难,二是当环境发生变化是,很难仍旧保持良好的控制性能。将神经网络应用于水下机器人...原创 2017-09-25 20:54:01 · 2262 阅读 · 0 评论 -
自主/遥控水下机器人研究现状 -读后总结
水下机器人(UUV,Unmanned Underwater Vehicle),也称为无人潜水器,按特点分为两类:遥控水下机器人(ROV,Remotely Operated Vehicle)和自主水下机器人(AUV,Autonomous Underwater Vehicle),前者通常依靠电缆提供动力,能够实现作业级功能,后者通常自己携带能源,大多用来大范围勘测。自主/遥控水下机...原创 2017-08-31 10:30:25 · 5118 阅读 · 0 评论