自动驾驶
杨跟的博客
这个作者很懒,什么都没留下…
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apollo motion planner 学习总结3
3.motion planning with environment 上 本节主要内容:1,考将车体作为刚体考虑,而不是质点,2,考虑车辆与周围环境障碍物的关系,判断两个box是否相交,3,怎样去生成一些平滑的线。 Vehicle model--车辆运动学模型 前后轮在转动的过程中,是沿着同一个中心转动的。 曲线坐标系(SL坐标系),实际上就是车体坐标系 SL坐标...原创 2019-04-29 10:12:33 · 427 阅读 · 0 评论 -
apollo motion planner 学习总结1
1.basic motion planning and overview motion planner的定义,机器人领域、控制领域以及人工领域来讲各不相同 自动驾驶中如何做运动规划,先用一个简单的例子入手--path planning 上图中要从绿色的点到达红色的点,这个问题本身就是一个path Finding problem,该如定义最有问题,或者该如何规划路径,可以选取从绿色点到...原创 2019-04-29 07:59:58 · 612 阅读 · 0 评论 -
apollo motion planner 学习总结2
2.motion panning with autonomous driving 上一节讲了自动驾驶一些基本的硬件框架以及软件框架,还有一些路径规划的基本概念以及需要考虑的问题,比如路径平滑、交通规则等。本节将讲述自动驾驶中常用的路径规划的方法,约束问题的抽象表达以及路径的平滑等问题。 motion planning常用的方法有: 上面这些方法考虑的都是质点模型,车辆是一个刚...原创 2019-04-29 09:34:42 · 502 阅读 · 0 评论 -
apollo motion planner 学习总结4
4.optimization inside motion planning 优化问题的核心,有三点:1是objective function ,objective function是通过一些平滑性等方面指标的一个定义,是一个合集2是constraint 如何抽象,包括smoothing的constraint,dynamic的constraint以及一些交通规则3,solver约束问题下的...原创 2019-04-29 10:24:39 · 488 阅读 · 0 评论 -
apollo motion planner 学习总结5
5.understand more on the MP difficulty 本节主要介绍EMplanner的开发, 如何抽象constraint 三维空间(slt)优化问题,不仅能够避开静态障碍物,也能避开动态障碍物 M step就是maximization,E step就是expectation-期望 解决高维空间,有两种方法:一种是离散处理,从configur...原创 2019-04-29 10:41:48 · 728 阅读 · 0 评论