视觉里程计
视觉里程计是视觉slam中最重要的一部分。主要任务是估算相邻图像见相机的运动,并建立局部地图。
主要包含两种方法:利用特征点匹配的方法(第七讲)和直接法(第八讲)。
基于特征点的视觉里程计包含三个步骤:
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提取特征点
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特征点匹配
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根据匹配的特征点对求解相机的运动
一 提取特征点
特征点:图像中比较有代表性的点,希望特征点在相机运动之后保持稳定。在经典SLAM模型中,把它们成为路标。
特征点检测算法:著名的算子有SIFT,SURF,ORB等等
提取时间(在同一幅图中提取约1000个特征点):
SITF(5228.7ms)> SURF(217.3ms)> ORB(15.3ms)
而SLAM对于算法的实时性要求很高,一般选用ORB算子。
ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算子:特征点由关键点和描述子两部分组成。
- 关键点:改进的Fast检测子(添加了尺度和旋转的描述)
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FAST关键点
检测局部像素灰度变化明显的地方,若一个像素与它邻域的像素(中心点半径r内的像素点