双目立体视觉测量

双目立体视觉测量介绍

 

 

坐标系及转换关系介绍

图像坐标系（Image coordinate system）

      指摄像机采集的数字图像存储在计算机内，表现形式为数组，数组中每个元素即为像素值（表示图像点的亮度）。

在图像上定义直角坐标系u-v，每个像素的坐标（u,v）分别是改像素在数组中的列数和行数。（u，v）是以像素为单位的图像坐标系坐标。

成像平面坐标(Retinal coordinate system)

   指在图像坐标系的基础上，使用物理单位（厘米）表示该像素早图像中的物理位置，建立成像平面坐标系x-y。

在x-y坐标系中，原点定义在摄像机光轴和图像平面的交点处，称为图像的主点（principal point），该点一般位于图像中心处，但与摄像制作工艺有关，可能存在偏差，的坐标为每个像素在x轴和y轴方向上的物理尺寸分别为dx,dy,两个坐标系关系如下：

（1）

其中表示因摄像成像平面坐标轴相互不正交引出的倾斜因子（skew factor）.

摄像机坐标系(Camera coordinate system)

摄像机成像几何坐标系如下图所示，其中O点称为摄像机光心，Xc轴和Yc轴与成像平面坐标系的x轴和y轴平行，Zc轴为摄像机的光轴，和图像平面垂直。光轴与图像平面的交点为图像主点，由点O与Xc,Yc,Zc轴组成的直角坐标系称为摄像机坐标系，

为摄像机焦距。

世界坐标系（World coordinate system）

指在环境中选择一个参考坐标系来描述摄像机和物体的位置。

摄像机坐标系和世界坐标系之间的关系可用旋转矩阵R与平移向量t来描述。由此，空间中一点P在世界坐标系和摄像机坐标系下的齐次坐标分别为和且存在如下关系：

（2）

其中R为3X3正交单位矩阵，t是3维平移向量，M1是两坐标系之间的联系矩阵。

摄像机线性模型

透视投影是最常见的成像模型，可用针孔成像模型近似表示，所有来自场景的光线均通过一个投影中心，它对应与透镜的中心。

经过投影中心且垂直与图像平面的直线称为投影轴或者光轴，如下图

其中，x1y1z1是固定在摄像机上的直角坐标系，遵循右手法则，其原点位于投影中心，z1轴与投影重合并指向场景，Xc轴和Yc轴与图像平面的坐标轴x1和y1平行，XcYc平面与图像平面的距离oo1为摄像机的焦距f。在实际摄像机中，图像平面为于投影中心后距离为f的位置，其投影图像是倒立的，为了避免图像倒立，假定一个虚拟成像平面位于投影中心的前面，点在图像平面上的投影位置（x,y）可以通过计算点的视线与虚拟成像平面的交点得到。

摄像机坐标系与成像平面坐标之间的关系为：

（3）

其中，（x,y）为P点在成像平面坐标系下的坐标，为空间点P在摄像机坐标系下的坐标。用齐次坐标与矩阵来表示：

（4）

将 (1) 代入（4）得到 图像坐标系和世界坐标系之间的关系:
（5）

 

相机标定

首先将两个相投相机组装成一个双目摄像头，并用支架固定；

使用左右摄像机分别7*7大小的棋盘格，20张左右，然后实现张正友标定法，利用Matlab标定工具箱分别给左右相机标定；

 

 

双目测距

 

 

 

 

参考：双目视觉测量系统相关技术研究