如何安装使用Carla AD Leaderboard （一）

原创已于 2025-04-13 19:46:38 修改 · 862 阅读

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#人工智能 #pytorch #python #深度学习

于 2025-04-13 19:44:29 首次发布

本文旨在为安装并调试Carla AD Leaderboard的研究人员提供报错解决的参考

Carla leaderboard 是一个重要的自动驾驶算法评估系统，其提供了诸多交通场景，并通过agent的表现对自动驾驶算法进行测评。用户可以通过统一的接口，将所需的传感器数据传递给待测试的自动驾驶模型，并将模型输出的控制指令传输给测试agent，完成测试任务。诸多SOTA自动驾驶算法的闭环测试都使用了Carla leaderboard，例如Transfuser，Reasonet等。因此，能够成功安装Carla leaderboard，并复现这些AD算法是自动驾驶算法研究的先决条件。

Carla leaderboard官方教程：Get started with Leaderboard 1.0 - CARLA Autonomous Driving Leaderboard

许多算法也将整合leaderboard后的算法发布在github仓库，似乎复现这些算法只需按照步骤运行即可。然而，由于Carla leaderboard发布时间较早，版本问题成为了一个重要挑战。以下是作者在复现Transfuser过程中遇到的问题，在本文记录，供诸位参考。

Transfuser： https://github.com/autonomousvision/transfuser

测试环境：Ubuntu22.04，RTX4090

一、合适的CUDA与Pytorch

一些算法的提出时间大多在2021年前后，他们使用了较为陈旧的cuda版本（例如10.2），而40系显卡需要更高版本的cuda支持，因此我们需要安装较新的cuda。多个版本的cuda管理是个非常麻烦的事情，这里推荐在conda安装cudatoolkit与cudnn便捷实现conda环境与cuda版本的统一管理，具体方法参考：conda虚拟环境中安装cuda和cudnn，再也不用头疼版本号的问题了_conda cudnn-CSDN博客

尽管40系列显卡推荐11.8以上的cuda，但是实测下来，11.3的cuda也可以支持40系列显卡。在安装好cuda相关内容，便可以开始安装pytorch，这里使用了1.11.0的版本，安装命令如下：

# CUDA 11.3
# Conda install
conda install pytorch==1.11.0 torchvision==0.12.0 torchaudio==0.11.0 cudatoolkit=11.3 -c pytorch

# Pip install
pip install torch==1.11.0+cu113 torchvision==0.12.0+cu113 torchaudio==0.11.0 --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu113

同时，你可能需要安装合适的pytorch_scatter, 官方仓库： https://data.pyg.org/whl/

二、合适的c++动态链接库

当你遇到如下报错时，这大概率是conda的动态链接库老旧导致的：

_scatter_cuda.so: undefined symbol: _ZSt28__throw_bad_array_new_lengthv

解决方法很简单，用你本地系统的连接库替换conda库即可，参考：

# 原文件位置
anaconda3/envs/your_env_name/lib

# 删除原有链接
rm libstdc++.so libstdc++.so.6

# 创建新的软链接
sudo ln -s libstdc++.so.6.0.30 libstdc++.so.6
sudo ln -s libstdc++.so.6.0.30 libstdc++.so

运行效果如下：