用自己的设备录制GVINS数据与算法运行问题记录

1 ZED-F9P GNSS接收模块配置

• 把以下的配置文件下载到电脑，用u-center加载到设备

  

  

  

• 打开以下界面确保至少能输出UBX-RXM-RAWX,UBX-RXM-SFRBX和UBX-NAV-PVT消息

  

  

  

• 点击Send将其记录到BBR/Flash

  

2 GNSS模块与D435i的环境安装

• GNSS接收机驱动包

  

  具体步骤参考以下链接：

  https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/ublox_driver

  https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS