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视觉SLAM十四讲笔记
文章平均质量分 91
雪峰居士
这个作者很懒,什么都没留下…
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《视觉SLAM十四讲》笔记之ch3
2 三维空间刚体运动刚体运动它不光有位置还有自身姿态的变化,一个刚体在三维空间中的运动由旋转和平移组成2.1 旋转矩阵、变换矩阵点、向量和坐标系当我们指定三维空间中的某个坐标系,也就是一个线性空间的基(e1,e2,e3)(e_1,e_2,e_3)(e1,e2,e3)时,就可以谈论向量在这组基下的坐标了向量的内积,可以描述向量间的投影关系向量的外积,外积的方向垂直于这两个向量,大小为 ∣a∣∣b∣sin<a,b>|a||b|\sin<a,b>∣a∣∣b∣si原创 2021-06-04 15:35:59 · 479 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》笔记之ch2
1 初识SLAM1.1 SLAM是什么?SLAM:Simultaneous Localization and Mapping同时定位与地图构建:指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。自主运动的两大基本问题:自身在什么地方——定位:1)通过安装在机器装置上的相机、激光、IMU;2)通过安装在环境中的导轨、二维码、GPS。周围环境什么样——建图几种常见相机做视觉SLAM的特点:单目相机:以物体的二维投影反映三维的世界,这个过程原创 2021-05-20 21:30:38 · 227 阅读 · 0 评论