概述:
使用开发板型号:28388D
CCS版本:CCS9
S-S-C工具使用建议参考:EnterCAT工具使用
使用的例程路径:c2000\C2000Ware\libraries\communications\Ethercat\f2838x\examples\f2838x_cpu1_echoback_solution
重点理解(站在ESC的角度):
- 输入数据映射(ESC需要发送的数据映射)?
- 数据如何处理(主业务逻辑)?
- 输出数据映射(ESC需要接收的数据映射)?
- 如何自己编辑和生成EnterCAT的XML字典配置文件?
下面
1. 输出数据映射(ESC需要接收的数据映射)
概述:
代码:
/**
\brief This function will copies the outputs from the
ESC memory to the local memory.
This function is only called in case of an SM2
(output process data) event.
大致意思:从ESC存储区拷贝数据到本地存储区(DSP)
此方法将在SM2事件触发时调用
补充:
SM事件
数据帧到达每一个ESC时会产生一个SM事件,并且触发一个SM中断
*/
void PDO_OutputMapping(void)
{
SetpointValues0x7000.Value1 = *pData;
pData++;
SetpointValues0x7000.Value2 = *pData;
}
2. 数据如何处理(主业务逻辑)
void APPL_Application(void){
//数据处理示例
Results0x6000.Result1 += Parameters0x8000.Inc1;
Results0x6000.Result2 =
SetpointValues0x7000.Value1+SetpointValues0x7000.Value2;
}
2. 输入数据映射(ESC需要发送的数据映射)
void APPL_InputMapping(UINT16* pData)
{
*pData = Results0x6000.Result1;
pData++;
*pData = Results0x6000.Result2;
pData++;
*pData = Results0x6000.Toggle;
}
提问:
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