[通讯协议]Modbus协议

已于 2024-03-06 16:16:52 修改
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分类专栏： 通讯协议 文章标签： 物联网 网络协议 c语言
于 2024-03-06 15:16:50 首次发布
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Modbus协议简介

  Modbus是一个总线协议，属于应用层的一层协议。应用层面的协议还有TCP、UDP。因modbus其协议流程简单明了，易于组网被广泛使用，目前应该是在工业上使用的最多的，像是与PLC通信。
  嵌入式领域最常见的用法就是硬件电路采用RS485，在此硬件基础上使用Modbus。
  Modbus是主从方式通信，通信由主机发起，一问一答式，从机无法主动向主机发送数据。通信方式类似于IIC、SPI协议。
  Modbus数据帧在传输过程中，两个字节之间的相邻时间不得大于3.5个字符的时间，否则视为一帧数据传输结束。
  以：波特率9600、1bit起始位、8bit数据位、1bit停止位，1bit校验位、无流控为例，那么1s内就可以传输(1+8+1+1)/96003.51000≈4ms，所以如果从机在接收过程中超过了4ms没有收到数据，则认为本帧数据接收结束。在发送完数据后也要延时等待4ms的延时时间。
  Modbus协议分为Modbus-RTU、Modbus-ASCII、Modbus-TCP三种，该篇主要介绍Modbus-RTU。

Modbus功能码

功能码功能名称
0x01读线圈状态
0x02读离散量输入
0x03读保持寄存器
0x04读输入寄存器
0x05写单个线圈
0x06写单个寄存器
0x0F写多个线圈
0x10写多个寄存器

Modbus-RTU数据帧格式

地址码功能码数据区CRC校验
1字节1字节N字节2字节
  • 地址码：1个字节的从机地址码，0：广播地址 1-247：从机地址 248-255：保留
  • 功能码：常用的就是01、02、03、04、05、06、15、16
  • 数据区：数据区包含这么几部分：起始地址、数量、数据，这三项是大端模式
  • CRC校验：两个字节，小端模式，校验的数据范围为：地址码 功能码 数据区

各功能码数据帧示例

功能码01：读线圈状态

发送数据格式：

地址码功能码线圈起始地址线圈数量CRC校验
1字节1字节2字节（大端）2字节（大端）2字节（小端）

返回数据格式：

地址码功能码数据长度数据CRC校验
1字节1字节1字节N字节（大端）2字节（小端）

示例：线圈起始地址为0

主机发送：01 01 00 00 00 0A BC 0D
从机返回：01 01 02 00 00 B9 FC

功能码02：读离散量输入

发送数据格式：

地址码功能码线圈起始地址线圈数量CRC校验
1字节1字节2字节（大端）2字节（大端）2字节（小端）

返回数据格式：

地址码功能码数据长度数据CRC校验
1字节1字节1字节N字节（大端）2字节（小端）

示例：线圈起始地址为0

主机发送：01 02 00 00 00 0A F8 0D
从机返回：01 02 02 00 00 B9 B8

功能码03：读保持寄存器

发送数据格式：

地址码功能码寄存器起始地址寄存器数量CRC校验
1字节1字节2字节（大端）2字节（大端）2字节（小端）

返回数据格式：

地址码功能码数据长度数据CRC校验
1字节1字节1字节N字节（大端）2字节（小端）

示例：读10个保持寄存器，保持寄存器起始地址为0

主机发送：01 03 00 00 00 0A C5 CD
从机返回：01 03 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A3 67

功能码04：读输入寄存器

发送数据格式：

地址码功能码寄存器起始地址寄存器数量CRC校验
1字节1字节2字节（大端）2字节（大端）2字节（小端）

返回数据格式：

地址码功能码数据长度数据CRC校验
1字节1字节1字节N字节（大端）2字节（小端）

示例：读10个输入寄存器，保持寄存器起始地址为0

主机发送：01 04 00 00 00 0A 70 0D
从机返回：01 04 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 95 81

功能码05：写单个线圈

发送数据格式：

地址码功能码线圈起始地址线圈状态CRC校验
1字节1字节2字节（大端）2字节（大端）2字节（小端）

返回数据格式：

地址码功能码线圈起始地址线圈状态CRC校验
1字节1字节2字节（大端）2字节（大端）2字节（小端）

示例：写线圈0为1

主机发送：01 05 00 00 FF 00 8C 3A
从机返回：01 05 00 00 FF 00 8C 3A

功能码06：写单个寄存器

发送数据格式：

地址码功能码寄存器起始地址寄存器数据CRC校验
1字节1字节2字节（大端）2字节（大端）2字节（小端）

返回数据格式：

地址码功能码寄存器起始地址寄存器数据CRC校验
1字节1字节2字节（大端）2字节（大端）2字节（小端）

示例：写寄存器0为1

主机发送：01 06 00 00 00 01 48 0A
从机返回：01 06 00 00 00 01 48 0A

功能码0F：写多个线圈

发送数据格式：

地址码功能码线圈起始地址线圈数量数据长度线圈数据CRC校验
1字节1字节2字节（大端）2字节（大端）1字节2字节（大端）2字节（小端）

返回数据格式：

地址码功能码线圈起始地址线圈数量CRC校验
1字节1字节2字节（大端）2字节（大端）2字节（小端）

示例：写从线圈编号0开始的10个线圈：0-3线圈写1，4-7线圈写0，8-9线圈写1（0F 03）

主机发送：01 0F 00 00 00 0A 02 0F 03 A0 C9
从机返回：01 0f 00 00 00 0A D5 CC

功能码10：写多个寄存器

发送数据格式：

地址码功能码寄存器起始地址寄存器数量数据长度寄存器数据CRC校验
1字节1字节2字节（大端）2字节（大端）1字节2字节（大端）2字节（小端）

返回数据格式：

地址码功能码寄存器起始地址寄存器数量CRC校验
1字节1字节2字节（大端）2字节（大端）2字节（小端）

示例：写寄存器编号0开始的10个寄存器：0-3寄存器写1，4-7寄存器写0，8-9寄存器写1

主机发送：01 10 00 00 00 0A 14 00 01 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 0000 00 01 00 01 4F 13
从机返回：01 10 00 00 00 0A 40 0E

错误码回复

返回数据格式：

地址码功能码错误编码CRC校验
1字节1字节1字节2字节（小端）

错误编码说明：
 错误码 01 - 非法功能：
 含义：对于服务器（或从站）来说，询问中接收到的功能码是不可允许的操作。
 原因：可能是因为功能码仅仅适用于新设备而在被选单元中是不可实现的，或者服务器（或从站）在错误状态中处理这种请求（例如，因为它是未配置的，并且要求返回寄存器值）。

 错误码 02 - 非法数据地址：
 含义：对于服务器（或从站）来说，询问中接收到的数据地址是不可允许的地址。
 原因：参考号和传输长度的组合是无效的。例如，如果设备只有100个寄存器，而请求访问的偏移量和长度组合超出了这个范围，就会产生此错误码。

 错误码 03 - 非法数据值：
 含义：对于服务器（或从站）来说，询问中包括的值是不可允许的值。
 原因：这个值指示了组合请求剩余结构中的故障，例如隐含长度不正确，或者寄存器中被提交存储的数据项有一个应用程序期望之外的值。

 错误码 04 - 从站设备故障：
 含义：当服务器（或从站）正在设法执行请求的操作时，产生不可重新获得的差错。
 原因：这通常表示从站设备遇到了内部错误，无法完成请求的操作。

 错误码 05 - 确认：
 含义：与编程命令一起使用，表示服务器（或从站）已经接受请求，并且正在处理这个请求，但可能需要较长的时间。
 用途：返回这个响应是为了防止在客户机（或主站）中发生超时错误，客户机可以继续发送轮询程序完成报文来确认是否完成处理。

 错误码 06 - 从属设备忙：
 含义：从站设备当前正忙，无法处理新的请求。
 原因：从站可能正在处理另一个请求，或者由于其他原因而无法立即响应。

CRC校验函数

USHORT usMBCRC16( UCHAR * pucFrame, USHORT usLen )
{
    static const UCHAR aucCRCHi[] =
    {
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
        0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40
    };

    static const UCHAR aucCRCLo[] =
    {
        0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7,
        0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E,
        0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9,
        0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC,
        0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
        0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32,
        0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D,
        0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38,
        0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF,
        0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
        0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1,
        0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4,
        0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB,
        0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA,
        0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
        0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0,
        0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97,
        0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E,
        0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89,
        0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
        0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83,
        0x41, 0x81, 0x80, 0x40
    };
    UCHAR           ucCRCHi = 0xFF;
    UCHAR           ucCRCLo = 0xFF;
    int             iIndex;

    while( usLen-- )
    {
        iIndex = ucCRCLo ^ *( pucFrame++ );
        ucCRCLo = ( UCHAR )( ucCRCHi ^ aucCRCHi[iIndex] );
        ucCRCHi = aucCRCLo[iIndex];
    }
    return ( USHORT )( ucCRCHi << 8 | ucCRCLo );
}
LIN-JUN-WEI
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*含义：**0x01：从机的地址0x03：查询功能，读取从机寄存器的数据0x00 0x01：代表读取的起始寄存器地址.说明从0x0001开始读取.0x00 0x01：查询的寄存器数量为0x0001个 Modbus把数据存放在寄存器中,通过查询寄存器来得到不同变量的值,一个寄存器地址对应2字节数据;就好比老师和你打电话，老师拨通了你的电话号，然后老师跟你说，小王呀，我这里需要你给我发东西，发的内容是上周的一周总结，你说好的，然后打开你电脑的文件夹，把你的周报发给老师，这就是一个通信过程。
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06-19 3180
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带你玩转modbusTCP通信
qq_33471732的博客
03-08 9333
modbus TCP Modbus TCP是一种基于TCP/IP协议的Modbus通信协议，它是Modbus协议的一种变体，用于在以太网上进行通信。Modbus TCP协议是一种开放的通信协议，它支持多种编程语言和操作系统，并且可以在不同的硬件和软件平台上进行通信。 Modbus TCP协议使用标准的TCP/IP协议栈，通过以太网进行通信。它支持多个设备同时访问同一个Modbus TCP服务器，从而实现了高效的数据传输。 Modbus TCP协议的数据格式与Modbus RTU协议类似，但是它使用了不同的传
node-red：modbus协议数据格式转换
weixin_44462773的博客
12-27 1835
node-red 使用JS代码实现modbus协议的数据转换：字符串、32word、16word有符号
modbus协议
波波诸葛伟
11-05 1065
2.3 主/从站状态图 1、 Modbus 主站通常在上位机中使用， 当核心控制器这样的下位机 系统作为主站时， 需要用户自己编写稳定性好的协议栈。 图 2-4 为主站的 状态图。 主站状态图的说明： (1) 状态空闲表示没有待解决的事务请求。 这是电源加电后的默认状 态。 当处于“空闲” 状态下主站才可以发送事务请求， 发送一个事务请 求之后， 主站从“空闲” 状态进入“等待应答” 状态， 并且传输过程只 能发送一次请求。 (2) 主站通过单播模式向从站发送事务请求时， 主站处于“等待应答” 状...
ModBus通讯协议（Java代码实例）
qq_43842093的博客
03-29 3542
返回数据：01 03 20 00 23 18 60 00 00 05 9D 00 02 FD A0 00 00 00 1E 00 00 02 59 00 00 00 1D 00 00 0C 1C 00 00 13 88 40 3C。根据厂商提供的文档，找到我们需要采集的数据都在哪些寄存器中，如下图所示，我们要的电量数据是存储在寄存器地址 0048H - 004FH这个范围里的，一共8个寄存器。上面已经是一个正常的Modbus-RTU通讯应答，现在开始分析这个发送和接受数据是如何进行的。
ModbusRTU协议数据格式
qq_37164321的博客
07-02 6111
第5章 Modbus通信协议剖析及应用1.1Modbus基础知识概念 Modbus通信协议由Modicon公司（现在的施耐德电气Schneider Electric）于1979年为可编程逻辑控制（即PLC）通信而发表。目前，Modbus已经成为工业领域通信协议的业界标准，并且现在是工业电子设备之间常用的连接方式。Modbus作为目前工业领域应用最广泛的协议，与其他通信协议相比，有以下特点： 1. Modbus协议标准开放、公开发表且无版权要求 2. Modbus协议支持多种电气接口，包括RS2...
串口通信协议modbus
03-13
Modbus是一种串行通信协议，用于在工业环境中进行数据传输和控制。它被广泛用于各种设备和系统之间的通信，包括PLC（可编程逻辑控制器）、传感器、执行器等。Modbus协议支持多种数据传输方式，包括ASCII、RTU和TCP/IP。 Modbus协议定义了两种主要的数据传输方式：Modbus-RTU（远程终端单元）和Modbus-ASCII（文本方式）。Modbus-RTU协议使用RS-485或RS-422接口进行数据传输，支持多达19个设备，每个设备可以是一个主机或从机。Modbus-RTU协议的数据传输速率较快，通常在9.6到128千比特每秒之间。Modbus-ASCII协议使用标准的串行接口进行数据传输，适用于PC和微控制器之间的通信。它支持多达15个设备，每个设备可以是一个主机或从机。Modbus-ASCII协议的数据传输速率较慢，通常在9600到19200比特每秒之间。 Modbus协议还定义了三种不同的数据传输模式：读取寄存器、写入寄存器和读取保持寄存器。这些操作可以通过主设备发送到从设备，从设备响应并返回数据。Modbus协议还支持各种错误处理和数据校验机制，以确保数据传输的可靠性和准确性。 在实际应用中，Modbus协议被广泛应用于各种工业设备和系统之间的通信和控制。它提供了灵活的数据传输和控制机制，可以适应不同的应用场景和需求。使用Modbus协议可以实现各种自动化控制和数据处理任务，提高生产效率和降低维护成本。

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