编译linux开发板的第 1 个驱动实验

为什么编译驱动程序之前要先编译内核？
⚫ 驱动程序要用到内核文件：
比如驱动程序中这样包含头文件：#include <asm/io.h>，其中的 asm 是
一个链接文件，指向 asm-arm 或 asm-mips，这需要先配置、编译内核才会生成asm 这个链接文件。
⚫ 编译驱动时用的内核、开发板上运行到内核，要一致：
开发板上运行到内核是出厂时烧录的，你编译驱动时用的内核是你自己编译的，这两个内核不一致时会导致一些问题。所以我们编译驱动程序前，要把自己编译出来到内核放到板子上去，替代原来的内核。
⚫ 更换板子上的内核后，板子上的其他驱动也要更换：
板子使用新编译出来的内核时，板子上原来的其他驱动也要更换为新编译出来的。所以在编译我们自己的第 1 个驱动程序之前，要先编译内核、模块，并且放到板子上去。

编译内核

不 同 的 开 发 板 对 应 不 同 的 配 置 文 件 ， 配 置 文 件 位 于 内 核 源 码arch/arm/configs/目录。kernel 的编译过程如下：

cd /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make mrproper
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make 100ask_imx6ull_defconfig
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make zImage -j4
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make dtbs
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ cp arch/arm/boot/zImage ~/nfs_rootfs
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ cp arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dtb ~/nfs_rootfs

编译步骤参考如图 5.1，编译完成 zImage 后才可编译设备树文件。

编译完成后生成的文件如图 5.2 所示：

编译完成后，在 arch/arm/boot 目录下生成 zImage 内核文件, 在arch/arm/boot/dts 目录下生成设备树的二进制文件 100ask_imx6ull-14x14.dtb。把这 2 个文件复制到/home/book/nfs_rootfs 目录下备用，如图5.3：

编译内核模块

内核模块：内核模块是一种动态链接的机制，它可以在运行时加载到内核，从而扩展内核的功能。内核模块可以是设备驱动程序、系统调用函数、文件系统等，它能够通过内核提供的机制来进行操作系统的扩展与改进。
内核模块的编译过程相对于内核的编译而言，要简单得多。内核模块的编译是将一个独立的源文件编译成一个动态链接库文件(.ko文件)的过程。一般情况下，Linux内核源码集成了一个叫做Makefile的工具，可以实现内核模块的编译。
进入内核源码目录后，就可以编译内核模块了：

book@100ask: cd ~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make modules

内核模块编译完成后如图 5.4 所示：

安装内核模块到 Ubuntu 某个目录下备用可以先把内核模块安装到 nfs 目录(/home/book/nfs_rootfs)。
注意：后面会使用 tree 命令查看目录结构，如果提示没有该命令，需要执行以下命令安装 tree 命令：

sudo apt install tree

执行以下命令安装模块：

book@100ask:~$ cd ~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/

book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make ARCH=arm INSTALL_MOD_PATH=/home/book/nfs_rootfs modules_install

如图 5.5，把模块安装在 nfs 目录“/home/book/nfs_rootfs/”下：

安装好驱动后的/home/book/nfs_rootfs/目录结构如图 5.6 所示：

安装内核和模块到开发板上（重要）

假设：在 Ubuntu 的/home/book/nfs_rootfs 目录下，已经有了 zImage、dtb 文件，并且有 lib/modules 子目录(里面含有各种内核模块，也就是ko驱动文件)。
接下来要把这些文件复制到开发板上。假设 Ubuntu IP 为192.168.5.11，在开发板上执行以下命令：

mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.5.11:/home/book/nfs_rootfs /mnt
cp /mnt/zImage /boot
cp /mnt/100ask_imx6ull-14x14.dtb /boot
cp /mnt/lib/modules /lib -rfd
sync

最后重启开发板，它就使用新的 zImage、dtb、模块了。

编译 led 驱动

led 驱动
首 先 ， 进 入 驱动文件的目 录 ， 修 改 Makefile 文 件“KERN_DIR”为自己的内核所在路径。如图 5.7 红框所示，如果你的内核源码不在此目录则根据你的实际情况进行修改：

注意：有些并不按照前面的文档编译内核，而是使用 Buildroot 来编译内核，那么 led 驱动程序的 Makefile 中要指定 KERN_DIR 为如下目录：

KERN_DIR = /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Buildroot_2020.02.x/output/build/linux-origin_master

修改完内核所在目录后，就可以编译 led 模块驱动了，如图 5.8 红框 1 所示，执行“make all”命令就可以编译,编译完成后会生成 100ask_led.ko ，ledtest 两个文件。

此时，把这两个文件拷贝到 Ubuntu nfs 目录下备用：

cp 100ask_led.ko ledtest ~/nfs_rootfs

在开发板安装驱动模块

下载驱动程序

开发板启动后通过 nfs 挂载 Ubuntu 目录的方式，将相应的文件拷贝到开发板内。如果你使用的是 VMware 桥接方式，假设 Ubuntu IP 为192.168.5.11，在开发板上执行以下命令：

[root@100ask:~]# mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.5.11:/home/book/nfs_rootfs /mnt
[root@100ask:~]# cp /mnt/100ask_led.ko ./
[root@100ask:~]# cp /mnt/ledtest ./

关闭系统默认 cpu 状态灯

可能开发板上的 led 灯已被设置为 CPU 状态灯(可以看到绿色 LED 在闪)，我们需要将其关闭，才可以使用我们的驱动对其进行操作，关闭方法如下所示：

[root@100ask:~]# echo none > /sys/class/leds/cpu/trigger

我们后面出厂的开发板，已经把 CPU 状态灯禁止了，所以上述命令可能出错：这没影响。

安装驱动模块

在开发板串口终端上执行如下命令，即可安装相应的驱动模块。

[root@100ask:~]# insmod 100ask_led.ko

安装完成后可以执行 lsmod 命令来查看是否安装成功，如图 5.9 所示：
如果你没有更新板子上的内核，会出现类似如图 5.10 所示错误：
可以强行安装驱动程序，比如使用“insmod -f hello_drv.ko”这样的命令，它会提示说“内核已经被污染了”，但是不影响学习、不影响使用，如图 5.11 所示：

执行测试程序

驱动模块安装成功后，就可以使用测试程序来控制 led 灯的状态，如图 5.12所示，操作 led 灯时可同时观察开发板串口旁的灯是否有亮灭的变化。

[root@100ask:~]# chmod +x ./ledtest
[root@100ask:~]# ./ledtest
Usage: ./ledtest <dev> <on | off>
[root@100ask:~]# ./ledtest /dev/100ask_led0 on //打开 led0 灯
[root@100ask:~]# ./ledtest /dev/100ask_led0 off //关闭 led0 灯