ubuntu18.04.6 PX4安装临时记录

整体说明

本文是安装px4的简单记录。直接参考本文是无法正常安装好PX4的。建议新手安装过程最好搭梯子。

一些步骤

1. sudo apt-get update
   sudo apt-get upgrade
   sudo apt-get install git

2. 配置共享文件夹
   https://www.waveshare.net/study/article-1047-1.html
   将需要用的资料复制到共享文件夹内。

3. 安装向日葵软件 sudo dpkg -i XXXXXX 这样就可以在windows下操作ubuntu了。

4. 打开终端， 导入网络配置export http_proxy=127.0.0.1:41091 https_proxy=127.0.0.1:41091

5. 克隆代码：git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

6. 运行安装脚本./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

7. bash 过程中出现 Failed building wheel for Pillow
   python3 -m pip install --upgrade pip
   python3 -m pip install --upgrade Pillow

8. 电脑重启启动

9. 编译运行jmavsim和gazebo
   make px4_sitl jmavsim
   make px4_sitl gazebo

10. wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh
    bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh

11. 执行脚本的过程中会遇到如下错误，不用管
    ERROR: Command errored out with exit status 1: python setup.py egg_info Check the logs for full command output.

12. 安装完后
    sudo rosdep init
    此步骤会报错：ERROR: cannot download default sources list from:
    https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
    处理方法： ping raw.githubusercontent.com。
    将185.199.111.133 raw.githubusercontent.com添加好host文件
    sudo gedit /etc/hosts

13. rosdep update

14. 重新打开一个终端，输入roscore，用于测试ros是否安装成功。

15. 再打开一个终端，安装turtlesim功能包sudo apt-get install ros-melodic-turtlesim

16. 启动一个节点rosrun turtlesim turtlesim_node

17. 用键盘控制小乌龟。需要重启打开一个终端。然后输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key

参考的连接

1. ROS+Gazebo+PX4开发环境：
   https://blog.csdn.net/kkkdlll/article/details/120077746
   https://blog.csdn.net/Ay_wanglaoda/article/details/122480445?spm=1001.2014.3001.5506
   https://blog.csdn.net/qq_19469271/article/details/119935178
   https://www.zhihu.com/column/c_1303348892625469440

2. 官方文档：
   https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.html

3. 向日葵安装使用
   https://service.oray.com/question/11017.html

4. 仿真器的起始位置设置
   export PX4_HOME_LAT=32.098509 PX4_HOME_LON=118.885751