简单的发布节点的内容

简单的发布节点的内容

#include "ros/ros.h"//ROS程序必备的头文件
#include "std_msgs/String.h"//传递的消息类型 
#include "sstream" 
int main(int argc, char **argv)//写ROS程序需要加argc,argv，因为init需要传这两个参数
{ 
	ros::init(argc, argv, "talker");//初始化ros，向master注册一个叫“talker”的节点 		                              
	
	ros::NodeHandle n;//初始化一个句柄，就是将ROS实例化 
	
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); 
    //发布者注册一个叫“chatter”的话题，<消息类型>,1000是消息队列大小 
    //消息队列相当于缓存消息，如果处理速度不够快的话消息会被保存在队列中 
    
    ros::Rate loop_rate(10);//执行循环的速率，可以理解为发布消息的频率，单位是Hz 
    
    int count = 0; 
    while (ros::ok())//ros::ok()函数用来判断master节点是否正常 
    { 
            std_msgs::String msg;//声明变量 
            
            std::stringstream ss; 
            ss << "hello world " << count; 
            msg.data = ss.str(); 
            ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());//ROS_INFO()可以在终端打印数据     
                  
            chatter_pub.publish(msg);//发布该消息 

			ros::spinOnce();//动作执行一次 
			//ros::spin()是循环执行，在没有while的时候使用 
			
			loop_rate.sleep();
			//相当于delay函数，因为程序可能不需要0.1s，就是10Hz的频率就可以发送完成，所以sleep()函数可以让程序暂停一会，让消息的发送频率符合10Hz 
} 
return 0; 
}