ROS消息、服务、发布节点、订阅节点

一、消息和服务

       （1） 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。msg文件存放在package的msg目录下。每行声明一个数据类型和变量名。创建一个.msg文件要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码，查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

                  <build_depend>message_generation</build_depend> 构建的时候，只需要"message_generation"。

                 <exec_depend>message_runtime</exec_depend>      在运行的时候，只需要"message_runtime"。

      在 CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖   std_msgs message_generation。在

add_message_files函数中添加 消息文件名。

      通过rosmsg show命令，检查ROS是否能够识消息，rosmsg show [message type]   消息类型包含两部分：1、消息所在的package。2、消息名。  package/name

      （2）  服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。srv文件则存放在package的srv目录下。srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔。

       实现将文件从一个package复制到另外一个package的功能，roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]。 在 CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖   std_msgs message_generation。在add_service_files函数中添加 服务文件名。rossrv show <service type>

二、发布节点

#include "ros/ros.h" //引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件
#include "std_msgs/String.h"//引用了 std_msgs/String 消息, 它存放在 std_msgs package 
                             //里，是由 String.msg 文件自动生成的头文件
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, "talker"); //初始化ROS.允许ROS通过命令行进行名称重映射。可以指定节点的 
                                //名称,运行过程中，节点的名称必须唯一
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
   std_msgs::String msg;
   std::stringstream ss;
   ss << "hello world " << count;
   msg.data = ss.str();
   ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
   chatter_pub.publish(msg);
   ros::spinOnce();
   loop_rate.sleep();
   ++count;
}
   return 0;
}

 

ros::NodeHandle n;
   为这个进程的节点创建一个句柄。第一个创建的 NodeHandle 会为节点进行初始化，最后一个销毁的 NodeHandle 则会释放该节点所占用的所有资源。

 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

        告诉 master 将要在 chatter（话题名） 上发布 std_msgs/String 消息类型的消息。这样 master 就会告诉所有订阅了 chatter 话题的节点，将要有数据发布。第二个参数是发布序列的大小。如果我们发布的消息的频率太高，缓冲区中的消息在大于 1000 个的时候就会开始丢弃先前发布的消息。

 NodeHandle::advertise() 返回一个 ros::Publisher 对象,它有两个作用：

 1) 它有一个 publish() 成员函数可以让你在topic上发布消息；

2) 如果消息类型不对,它会拒绝发布。

ros::Rate loop_rate(10);

ros::Rate 对象可以允许你指定自循环的频率。它会追踪记录自上一次调用 Rate::sleep() 后时间的流逝，并休眠直到一个频率周期的时间。

 while (ros::ok())

roscpp 会默认生成一个 SIGINT 句柄，它负责处理 Ctrl-C 键盘操作——使得 ros::ok() 返回 false，下列四种情况变为false：

1）SIGINT 被触发 (Ctrl-C)。2）被另一同名节点踢出 ROS 网络。3）ros::shutdown() 被程序的另一部分调用。4）节点中的所有 ros::NodeHandles 都已经被销毁。

       std_msgs::String msg;
       std::stringstream ss;
       ss << "hello world " << count;
       msg.data = ss.str();

       使用一个由 msg file 文件产生的『消息自适应』类在 ROS 网络中广播消息。现在我们使用标准的String消息，它只有一个数据成员 "data"

ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());  ROS_INFO 和其他类似的函数可以用来代替 printf/cout 等函数。

ros::spinOnce();

如果程序里包含其他回调函数，在这里加上 ros::spinOnce()这一语句，否则回调函数就永远也不会被调用了

loop_rate.sleep(); 这条语句是调用 ros::Rate 对象来休眠一段时间以使得发布频率为 10Hz 

三、订阅节点

 #include "ros/ros.h"
 #include "std_msgs/String.h"
  
 void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
  {
     ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
   }
  
 int main(int argc, char **argv)
   {
     ros::init(argc, argv, "listener");
     ros::NodeHandle n;
     ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
     ros::spin();
   
     return 0;
   }

 

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

       告诉 master 订阅 chatter 话题上的消息。当有消息发布到这个话题时，ROS 就会调用 chatterCallback() 函数。第二个参数是队列大小，以防处理消息的速度不够快，当缓存达到 1000 条消息后，再有新的消息到来就将开始丢弃先前接收的消息。

       NodeHandle::subscribe() 返回 ros::Subscriber 对象,你必须让它处于活动状态直到你不再想订阅该消息。当这个对象销毁时，它将自动退订 chatter 话题的消息。

ros::spin();

     ros::spin() 进入自循环，可以尽可能快的调用消息回调函数。如果没有消息到达，它不会占用很多 CPU，所以不用担心。一旦 ros::ok() 返回 false，ros::spin() 就会立刻跳出自循环。

在 CMakeLists.txt 文件末尾加入几条语句:

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})