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RSS订阅原创 四元数+范数
null四元数最早于1843年由Sir William Rowan Hamilton发明，作为复数(complex numbers)的扩展。直到1985年才由Shoemake把四元数引入到计算机图形学中。四元数在一些方面优于Euler angles(欧拉角)和matrices。任意一个三维空间中的定向(orientation，即调置朝向)都可以被表示为一个绕某个特定轴的旋转。给定旋转轴及旋转角度，很容易把其它形式的旋转表示转化为四元数或者从四元数转化为其它形式。
2024-04-01 15:25:43
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原创 笔记1——优化
当AM算法求解学习隐变量模型，矩阵填充（子问题是边缘凸），相位恢复问题时，特别注意初始值接近最优点．而对于鲁棒回归（robust regression），只有一个稳定点，所以对初值没有太多要求．。通过贝叶斯树的结构，增加了因子后重新优化不需要从初始值开始做起，利用之前已有的解、之前已经线性化好的贝叶斯网络，重优化的时间比较短，有些优化工作不用重新做，特别是在graph变化不是特别大时。对于非光滑优化问题，已经有很多很多的方法，比如增广拉格朗日方法、原始对偶方法、临近梯度方法、光滑化方法，ADMM。
2024-03-26 17:28:21
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原创 数学优化算法
优化技术是一种以数学为基础，用于求解各种工程问题优化解的应用技术。归纳而言，最优化问题分为函数优化问题和组合优化问题两大类，其中函数优化的对象是一定区间的连续变量，而组合优化的对象则是解空间中的离散状态。
2024-03-05 10:55:00
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原创 Ubuntu20.04中为gtsam配置matlab
直接下载了gtsam_toolbox安装包，解压后拖到了Ubuntu中，直接把他添加路径到matlab中。
2024-01-27 17:43:21
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原创 ubuntu20.04安装软件顺序
依次安装Pangolin-0.6、OpenCV-3（版本为opencv3.4.16）、Eigen3、ROS noetic、安装优化库：G2O；安装Ceres、gtsam,参考。
2024-01-18 15:28:44
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原创 Ubuntu20.04安装Opencv3，ROS及gnss_comm
在终端显示bash:/home/this/catkin_ws/setup.bash：没有那个文件或目录。（完全参考这个博客安装好的ROS系统，这个博主真的是太厉害了，所有的问题都考虑到了）在安装gnss_comm过程中，运行cd ~/catkin_ws/src/时，网上找到一个博客成功解决该问题。
2024-01-02 16:10:15
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原创 Visio2010安装过程——自学使用
解压Visio安装包（第一个压缩包）会遇到输入密码的情况参考安装包中提供的密码，可以成功解压安装包。解压后直接按照过程安装，安装前需要输入Visio密钥，密钥参照文章。我是从上到下一个个试的，总有一个适合的！本人下载的是Visio2010 64位。自定义阶段把软件安装在D盘中了。安装过程，最后的安装结果。全部安装过程参考文章。
2023-12-28 16:50:14
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原创 VMware16.0上安装ubuntu20.04
PS Ubuntu与Window系统之间实现复制，拖拉文件的解决方法。忘记是从哪里下载的了，也是百度的地址，也是下载了好长时间，比较大~1）在命令行输入等待安装vm-tools工具。这两个博主写的特别好，跟着安装就好了！处理器数量选了1，每个的核心数量选了4。选了--将虚拟磁盘拆分成多个文件。2）实现复制粘贴，拖拽文件功能。可以直接复制粘贴和拖拽文件了。
2023-12-25 21:51:04
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原创 VMware Workstation Pro 16.2.4安装教程
因为不断换电脑，还有各种软件原因，需要频繁的安装Ubuntu，每次安装都要网上百度，麻烦的很，无奈之下自己写一个安装教程下载软件地址下载完成后，双击运行下载的软件，点击。
2023-12-25 21:16:26
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原创 Ubuntu20.04安装gtsam记录
你可以考虑查看gtsam库的更新日志或文档，了解新的函数用法或替代方案。如果你使用的是旧版本的gtsam库，你可以尝试在编译选项中关闭警告，这个警告信息是关于gtsam库中的一个函数的使用方式已经被废弃了。在你的代码中，你调用了。把下载好的安装包拖拽到Ubuntu的home下，直接解压，解压后按照官网安装指引安装。在make check过程中，安装到11%遇到的报错，后续一直是这样的错误。安装小白——在网上找了很多教程，按照他们的过程进行安装。我直接忽略该信息，继续等待make的编译，后续成功！
2023-11-30 09:48:38
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空空如也
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