nullhttps://www.zhihu.com/tardis/bd/art/97186723四元数最早于1843年由Sir William Rowan Hamilton发明,作为复数(complex numbers)的扩展。直到1985年才由Shoemake把四元数引入到计算机图形学中。四元数在一些方面优于Euler angles(欧拉角)和matrices。任意一个三维空间中的定向(orientation,即调置朝向)都可以被表示为一个绕某个特定轴的旋转。给定旋转轴及旋转角度,很容易把其它形式的旋转表示转化为四元数或者从四元数转化为其它形式。四元数可以用于稳定的、经常性的(constant)的orientations(即旋转)插值,而这些在欧拉角中是很难实现的。
范数
关于L0、L1、L2范数的凹凸性:一个直观的几何角度 - 知乎 (zhihu.com)
1范数:所有元素绝对值的和。
2范数:所有元素平方和的开方。
无穷范数:正无穷范数:所有元素中绝对值最小的。负无穷范数:所有元素中绝对值最大的。
四元数动力学(二) :旋转与叉积_叉乘和旋转哪个优先级高-CSDN博客