四元数+范数

最新推荐文章于 2024-09-05 11:40:28 发布
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nullicon-default.png?t=N7T8https://www.zhihu.com/tardis/bd/art/97186723四元数最早于1843年由Sir William Rowan Hamilton发明，作为复数(complex numbers)的扩展。直到1985年才由Shoemake把四元数引入到计算机图形学中。四元数在一些方面优于Euler angles(欧拉角)和matrices。任意一个三维空间中的定向(orientation，即调置朝向)都可以被表示为一个绕某个特定轴的旋转。给定旋转轴及旋转角度，很容易把其它形式的旋转表示转化为四元数或者从四元数转化为其它形式。四元数可以用于稳定的、经常性的(constant)的orientations(即旋转)插值，而这些在欧拉角中是很难实现的。

范数

关于L0、L1、L2范数的凹凸性：一个直观的几何角度 - 知乎 (zhihu.com)

1范数：所有元素绝对值的和。

2范数：所有元素平方和的开方。

无穷范数：正无穷范数：所有元素中绝对值最小的。负无穷范数：所有元素中绝对值最大的。

四元数乘法计算-CSDN博客

四元数动力学(二) ：旋转与叉积_叉乘和旋转哪个优先级高-CSDN博客

3D数学笔记——四元数_四元数左乘和右乘的区别-CSDN博客

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废话不多说，直接进入正题 数学好的大佬直接看原文,此文基本照搬原文，加入了一点注解,公式比较清晰！！！！！ 原文地址 复数 在我们能够完全理解四元数之前，我们必须先知道四元数是怎么来的。四元数的根源其实是复数。 除了知名的数集（自然数、整数、实数、分数）之外，复数系统引入了一个新的数集——虚数。虚数的发明是为了解决一些特定的无解的方程，例如： x2+1=0 要解决这个等式，必须让x2=−1 ，这当然是不行的，因为任意实数的平方都是非负数。 一般而言，数学家是不能忍受一个等式是无解的。于是，一个新的术语被发明
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