Ubuntu20.04成功运行LIO-SAM

Ubuntu20.04 ROS noetic中编译和运行LIO-SAM_ros noetic lio sam-CSDN博客

运行过程参考以上博客，现在把自己的安装运行过程记录下来。

第一步【运行前准备】

1.【创建工作空间】

mkdir -p lio_sam_ws/src
cd lio_sam_ws/src/
catkin_init_workspace

2.【下载LIO-SAM源码包】 

提前下载好LIO-SAM安装包https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

把下载的安装包拖到Ubuntu的/home/lio_sam_ws/src目录中，解压此安装包，解压后的文件名为LIO-SAM-master，改名为LIO-SAM。

3.【回到lio_sam_ws目录下】

cd ..

第二步【安装依赖源】

1.【ros版本号是noetic】

我的Ubuntu20.04中安装的ros版本号是noetic，依次安装下面依赖源

sudo apt-get install -y ros-noetic-navigation
sudo apt-get install -y ros-noetic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-noetic-robot-state-publisher

2. 【GTSAM的版本号是4.1】

自己安装的gtsam不知道为什么不能用，用了博主的apt方式安装

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.1
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

第三步【编译】

因为在没有更改文件内容之前进行编译，出现了好多问题，所以在进行编译之前对安装包中的文件进行更改

第一处更改：lio_sam_ws/src/LIO-SAM目录下，双击打开CMakeLists.txt文件，将第5行的c++11改为c++14，保存后退出

第二处更改：lio_sam_ws/src/LIO-SAM/include目录下，双击打开utility.h文件，将第18行的#include <opencv/cv.h>使用//注释掉，并添加#include <opencv2/opencv.hpp> ，保存后退出

第三处更改：lio_sam_ws/src/LIO-SAM/include目录下，双击打开utility.h文件，将下图中的27行使用//注释掉，并复制这行到下图18行去，保存后退出。

三次更改之后进行编译

编译命令：catkin_make

如果报错：Invoking "make -j4 -l4" failed，把lio_sam_ws中除了src文件夹的其它两个文件夹删除，重新编译，编译命令改为：catkin_make -j1

第四步【运行】

1.【配置环境变量】

在任何一个目录下都可输入echo "source ~/lio_sam_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

2.【运行】

重新打开一个终端，输入

roslaunch lio_sam run.launch

3.【运行数据集】

在https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM中下载数据集，把下载的数据集放到LIO-SAM文件夹中，我新建的文件夹名字为dataset，放着所有的数据集，用casual_walk.bag做测试

重新打开终端，输入 rosbag play casual_walk.bag

最后运行的结果图

PS：因为运行到最后的时候，虚拟机卡掉了，一直转圈，一播放数据包rviz进程就崩溃。而且运行lio-sam数据包的时候只有轨迹没有全局点云地图，查找原因，有位博主说是可能也是因为虚拟机的原因。

总之，最后LIO-SAM是可以运行的，虽然结果不是很完美，后续继续调吧。