（从零开始）基于检测前跟踪雷达目标跟踪技术的研究：第（7）周所学知识（PF-TBD感悟：纯干货，全网你绝对搜不到下面的干货）

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本周上点对于基于PF-TBD的雷达目标跟踪的超级干货。下面的这些全网搜索都不一定找得到（至少我看了许多的博文与文献还没有下面的这些总结）！

1. 目前网上流传的那些pf-tbd的全都是在仿真的数据上进行的，导致在编码时不知不觉的就用到了仿真的信息，而这些信息，如果在真实的雷达回波中你是不知道滴！
2. 重采样有均匀重采样和最小方差重采样，虽然在论文中或者博文中基本都是介绍的均匀重采样，但是网上有的代码也采用的时最小方差重采样。正常情况下你应该不知道最小方差重采样，记得去问一下度娘哈！个人感觉用电脑生成时最小方差重采样效果要比均匀重采样好。
3. 在仿真时对于目标有点目标和扩展目标之分，这里很重要：点目标就是目标的能量只在一个点上，而扩展目标则是目标的能量分散在一个小的区域中，一般服从二维正态分布，记住这是仿真时要考虑的。
4. 最最最重要的一点：检测前跟踪，你发现你是不是只做了跟踪，咋没有目标检测？这里的检测在哪里体现呢？还是与第1点有关，网上的那些代码都是仿真的，而在跟踪时都默认已知目标的真实位置，所以，直接略去了目标检测这一步！所以，咱们在做PF-TBD时，不知道目标实际在哪时，我们要对于多个点进行跟踪，然后对于那些跟踪的点的相应位置的能量进行叠加：如果我们跟踪的是真实的目标，那么叠加的能量会迅速增加，要是跟踪了错误的目标，那么叠加的能量就是噪声了，如果你是叠加的幅值的话，由于噪声有正有负，所以在叠加时可能会趋于平稳，再不济也只会十分缓慢的增加，不会像真实的目标那样迅速增加！还记不记得检测前跟踪的处理目的就是提高信噪比，也即是提高增益？在叠加幅值（或者能量时）就是在提高增益啦，自己想一下是不是？
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