物体旋转：Quaternion/eulerAngles四元数与欧拉角 u3d学习总结笔记本

目录

1.transform 旋转：

2.指定旋转到角度

3.指向某个位置

4.自轴旋转

5.绕轴旋转

6.无旋转  (这个物体完全对齐于世界或父轴)

7.限制角度旋转

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1.transform 旋转：

匀速旋转：以固定速度旋转

 float MotorSave;
//物体角度 = 数学类.匀速旋转（物体角度,目标角度，旋转速度*时间系数）
MotorSave = Mathf.MoveTowardsAngle(MotorSave, MotorTarget, MotorSpeed * Time.deltaTime);

/// <summary>
/// 欧拉角匀速旋转
/// </summary>
/// <param name="CurrentEulerAngle">当前欧拉角</param>
/// <param name="TargetEulerAngle">目标欧拉角</param>
/// <param name="RotatingMoveSpeed">每帧旋转速度</param>
/// <returns>return : 旋转后的欧拉角</returns>
public static Vector3 EulerAngles_MoveTowards(Vector3 CurrentEulerAngle, Vector3 TargetEulerAngle, float RotatingMoveSpeed)
{
    CurrentEulerAngle.x = Mathf.MoveTowardsAngle(CurrentEulerAngle.x, TargetEulerAngle.x, RotatingMoveSpeed);
    CurrentEulerAngle.y = Mathf.MoveTowardsAngle(CurrentEulerAngle.y, TargetEulerAngle.y, RotatingMoveSpeed);
    CurrentEulerAngle.z = Mathf.MoveTowardsAngle(CurrentEulerAngle.z, TargetEulerAngle.z, RotatingMoveSpeed);
    return CurrentEulerAngle;
}

差值旋转：先快后慢

float MotorSave;
//物体角度 = 数学类.差值旋转（物体角度,目标角度，旋转速度*时间系数）
MotorSave = Mathf.LerpAngle(MotorSave, MotorTarget, MotorSpeed * Time.deltaTime);

/// <summary>
/// 欧拉角插值旋转
/// </summary>
/// <param name="CurrentEulerAngle">当前欧拉角</param>
/// <param name="TargetEulerAngle">目标欧拉角</param>
/// <param name="RotatingMoveSpeed">每帧旋转速度（差值比例）</param>
/// <returns>return : 旋转后的欧拉角</returns>
public static Vector3 EulerAngles_Lerp(Vector3 CurrentEulerAngle, Vector3 TargetEulerAngle, float RotatingMoveSpeed)
{
    CurrentEulerAngle.x = Mathf.LerpAngle(CurrentEulerAngle.x, TargetEulerAngle.x, RotatingMoveSpeed);
    CurrentEulerAngle.y = Mathf.LerpAngle(CurrentEulerAngle.y, TargetEulerAngle.y, RotatingMoveSpeed);
    CurrentEulerAngle.z = Mathf.LerpAngle(CurrentEulerAngle.z, TargetEulerAngle.z, RotatingMoveSpeed);
    return CurrentEulerAngle;
}

平滑旋转: 在指定的旋转时间内旋转到目标角度

float MotorSave;
//物体角度 = 数学类.平滑旋转（物体角度,目标角度，返回 每帧速度，旋转时间）
MotorSave = Mathf.SmoothDampAngle(MotorSave, MotorTarget, ref MotorVelocity, MotorSpeed);

/// <summary>
/// 欧拉角平滑旋转
/// </summary>
/// <param name="CurrentEulerAngle">当前欧拉角</param>
/// <param name="TargetEulerAngle">目标欧拉角</param>
/// <param name="yVelocity">ref 当前速度</param>
/// <param name="MoveTime">到达目标的近似时间</param>
/// <returns>return : 旋转后的欧拉角</returns>
public static Vector3 EulerAngles_SmoothDamp(Vector3 CurrentEulerAngle, Vector3 TargetEulerAngle, ref Vector3 yVelocity, float MoveTime)
{
    CurrentEulerAngle.x = Mathf.SmoothDampAngle(CurrentEulerAngle.x, TargetEulerAngle.x, ref yVelocity.x, MoveTime);
    CurrentEulerAngle.y = Mathf.SmoothDampAngle(CurrentEulerAngle.y, TargetEulerAngle.y, ref yVelocity.y, MoveTime);
    CurrentEulerAngle.z = Mathf.SmoothDampAngle(CurrentEulerAngle.z, TargetEulerAngle.z, ref yVelocity.z, MoveTime);
    return CurrentEulerAngle;
}

2.指定旋转到角度

//MoveRotation适用于频繁改变，推荐使用这种，较为平滑

//需要获取Rigidbody组件

public Rigidbody playerRgd;
//===========================================
playerRgd.MoveRotation(Quaternion.Slerp(playerRgd.rotation,target,Time.deltaTime*7));
		//渐变旋转*速度

playerRgd.MoveRotation(Quaternion.RotateTowards(playerRgd.rotation,target,Time.deltaTime*100));
		//匀速旋转*速度...需要一个较大的值

//target目标角度（四元数）

查看：MyComponent_RotationMachine虚拟旋转电机

查看：MyTool_Static.EulerAngleRotation欧拉角旋转方法

3.指向某个位置

transform.LookAt(player1.position);//注视目标位置

Ray ray = camera.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);

Vector3 dir = (ray.origin+ray.direction*100)-gameobject.transform.position;
//获取相机射线的欧拉角向量（ gameobject 炮塔注视射线的角度）
//不明：原点+方向=真实方向位置（目标的世界坐标）

//目标的世界坐标 - gameobject炮塔的世界坐标 = 炮塔注视目标的向量


Quaternion target = Quaternion.LookRotation(dir);//计算得出四元数角度

gameobject.MoveRotation(Quaternion.RotateTowards(gameobject.rotation,target,Time.deltaTime*25));
	//炮塔跟随转向到目标向量

float h = Input.GetAxis("Horizontal");
float v = Input.GetAxis("Vertical");
Quaternion target = Quaternion.LookRotation( new Vector3 (h,0,v));
//获取键盘向量角度（wsad）
transform.rotation =Quaternion.RotateTowards(transform.rotation,target,Time.deltaTime*rotateSpeed*100);
//匀速旋转*速度...需要一个较大的值

4.自轴旋转

rigidbody001.angularVelocity = transform.up*h*angularSpeed;	
//刚体.角速度矢量=变换.物体的绿色轴*方向*刚体的角速度矢量
//刚体的角速度向量。 

transform.Rotate(new Vector3(0,0,-speed * Time.deltaTime));//坐标旋转
transform.Rotate(Vector3.up * Time.deltaTime,Space.Self);
//Space.Self局部坐标
//Space.World世界坐标

//更具角度设置旋转，不是很稳
transform.Rotate(transform.up*Mathf.Clamp(longitude/(smoothness*180),-1,1)*RotatingSpeed*Time.deltaTime,Space.World);
//（旋转轴+数学限制（我与目标的+-角度差/（平滑度*180），-1,1）*旋转速度*时间比，世界坐标系）

查看：MyTool_Static.EulerAngleConversion欧拉角,角度转换计算

/// <summary>
/// 自轴旋转欧拉角计算
/// </summary>
/// <param name="OriginEulerAngle">当前物体欧拉角(transform.eulerAngles)</param>
/// <param name="direction">旋转轴向量及角度大小（Vector3.up）</param>
/// <returns>return : 自转后的欧拉角</returns>
static public Vector3 AxisRotation_EulerAngles(Vector3 OriginEulerAngle,Vector3 direction){
	return (Quaternion.Euler(OriginEulerAngle) * Quaternion.Euler(direction)).eulerAngles;
}

5.绕轴旋转

target为中心，以Vector3.up为轴进行旋转，类似于围绕某一点公转。

transform.RotateAround(target.position, Vector3.up, 20 * Time.deltaTime);  

使物体绕y轴旋转，z轴一直指向target

transform.LookAt(player1.position);//注视目标位置

6.无旋转  (这个物体完全对齐于世界或父轴)

transform.rotation = Quaternion.identity;
//该四元数，相当于“无旋转”：这个物体完全对齐于世界或父轴。 

transform.localEulerAngles = Vector3.zero;
//归0

7.限制角度旋转

查看：MyComponent_Vector3Constraint向量\欧拉角约束器

查看：MyTool_Static.EulerAngleConversion欧拉角,角度转换计算

 //角度转向量
        transform.position = new vector3(mathf.sin(angle / mathf.rad2deg), mathf.cos(angle / mathf.rad2deg), 0);

    //向量转角度
        debug.log(mathf.atan2(transform.position.x, transform.position.y) * mathf.rad2deg);