GY-521模块--MPU6050芯片基本学习（一）

学习前沿

今天是好好学习的一天

一、模块介绍

GY-521模块实物：

GY-521模块电路图：

我们可以看到模块一共印出了8个IO口，其中：

1. VCC、GND分别接5V电源和地；
2. SCL、SDA和XCL、XDA分别是两个IIC通讯总线；（一般我们只用到第一个，具体我们后面在讲）
3. AD0是模块IIC 从机地址设置引脚 【ID：0X68(悬空/接 GND)； ID：0X69(接 VCC)】
4. INT为中断输出引脚；

二、MPU6050

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。

MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口，
可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）

硬件加速引擎，通过 主 IIC 接口(SCL、SDA)，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。有了 DMP（数字运动处理器；我们后面会提到），我们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

MPU6050 的特点：

1. 以数字形式输出 6 轴或 9 轴（需外接磁传感器）（通过XCL、XDA进行通信）的旋转矩阵、四元数(quaternion)、
   欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据（需 DMP 支持）
2. 具有 131 LSBs/° /sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000°
   /sec 的 3 轴角速度感测器(陀螺仪)
3. 集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器
4. 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移
5. 自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少 MCU 复杂的融合演
   算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
6. 内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求
7. 自带一个数字温度传感器（这个功能建议去使用，可以练练手）
8. 带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影相稳定技术与 GPS
9. 可程序控制的中断(interrupt)（INT接口的功能），支持姿势识别摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能
10. VDD 供电电压为 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC 可低至 1.8V± 5%
11. 陀螺仪工作电流：5mA，陀螺仪待机电流：5uA；加速器工作电流：500uA，加速
    器省电模式电流：40uA@10Hz
12. 自带 1024 字节 FIFO，有助于降低系统功耗
13. 高达 400Khz 的 IIC 通信接口
14. 超小封装尺寸：4x4x0.9mm（QFN）

MPU6050检测轴示意图：

MPU6050之所以称之为6轴，是因为它能感应 X、Y、Z三个方向的加速度和X、Y、Z方向的角速度

MPU6050地址问题：

我们上面在介绍IO口的时候有提到根据AD0接口的状态，我们可以知道IIC通信的从机地址要么是0x68要么是0x69；然后我们根据模块的原理图得知， AD0是接地的，所以地址应该是0x68。但是我们在看代码的同时我们会发现，代码在写IIC通讯的时候，地址写的是0xD0，这是为什么呢？

我们看MUP6050的使用手册是怎么说的：

地址不包含数据传输的最低位
这表示这里的IIC地址（0x68和0x69）， 只有前7位数有效。而最后一位是由我们自己根据读写来自己定义的（其中地址最后一位为0的话代表写，1则代表读）。

地址	二进制
0x68	0110 1000
0xD0	1101 0000
0xD1	1101 0001

其实0xD0就是0x68补齐了最后一位数后得到的地址值。

三、献上驱动代码

链接: GY-521驱动（可移植STM32）.