stm32F1x上调试mpu6050的心得记录

  最近学校正在举行电赛，我就去参加了。正好选的题目里面要用到mpu6050。我前前后后调试了很久才 调试出来，下面就来分享一下我调试的心得，希望对大家有所帮助。

 硬件和程序：我用的板子是【正点原子】的stm32mini板，它给我的mpu6050我打不开，所以我就用串口通信的例程重新弄了一个程序。至于程序是怎么写的，我就说了，大家搜索一下，关于mpu6050的程序资料还是很多的。

我主要想说的是当你程序基本上没有问题的时候，但是却不读取出的数据确为0的情况。

第一点：先介绍几个函数

MPU_Init() 这个函数是在mian函数里必须调用的函数，它是mpu6050的初始化，其中也包括mpu6050通信过程中所要用到的iic的初始化。这个函数成功初始化以后，我们才能使用下面的函数。

MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)   gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)

MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)  ax,ay,az:加速度x,y,z轴的原始读数(带符号)

MPU_Get_Temperature()   得到温度值返回值, 温度值(扩大了100倍)

这几个函数就是在MPU_Init()初始化成功以后，读取出mpu6050内部的数据，第二个函数和第三个函数就是mpu6050的陀螺仪和加速度的初始数据，一般来说没有什么用，因为我们后面要DMP去处理这些数据，就会返回我们需要的航向角，俯仰角，横滚角。第四个函数是获取温度，mpu6050传感器的功能设定上就有温度这个功能，通过这个函数就可以测定出来，不过是放大了一百倍。单位是摄氏度。

第二点：mpu_dmp_init()   DMP的初始化 （）

这是一个很重要的函数，它是DMP的初始化，一般情况下，只要这个函数初始化成功了，那么就能够输出航向角，俯仰角，横滚角，不过大多数情况下，这个函数可能会有各种各样的问题。

第三点：mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)

这也是一个很重要的函数，其功能就是读取航向角，俯仰角，横滚角的值，前面的初始化函数都成功的话，这个函数一般不会报错的。

第四点：初始化函数在mian中的使用

MPU_Init(),mpu_dmp_init()这两个函数都是需要在mian函数里初始化的，他们也有一个共同点：他们返回的函数值都是0。

    while(MPU_Init())
{
	    printf("mpu error");
	    delay_ms(200);
}

    while(mpu_dmp_init())
{
        printf("mpu dmp error\n");
        delay_ms(200);
}

这样使用就能够确保初始化的成功。

第五点：   当你的程序都写好了，也烧录进stm32里面的时候，你可能会发现航向角，俯仰角，横滚角的输出为0。

1.首先要查看原始数据有没有，如果连原始数据都没有的话，可能是硬件的问题，焊接mpu6050的时候烧坏了板子。如果有原始数据的话，那就是mpu_dmp_init()初始话出错了。

2.mpu_dmp_init()可能会出现各种各样的错误，我来说下我遇到。首先这个函数初始化的时候，你要尽量放平mpu6050，这个函数内部有个校准的过程，所以要放平。其次，可以先通会电，再来初始化，就是加个延时，我看网上好多帖子说8s的，我也不太清楚为什么。然后还不行的话，你可能要换传感器或者杜邦线。我自己就是调试了半天都不行，最后换了一个传感器和杜邦线，然后一会就调试成功了，也成功输出角度了。

 

 

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