基于STM32和CAN总线的多个步进电机控制系统设计流程

一、项目概述

随着工业自动化的发展，传统步进电机控制系统通常只能控制单个电机，无法满足复杂应用场景的需求。因此，本文设计了一种基于STM32和CAN总线的多个步进电机控制系统。该系统旨在实现对多个步进电机的同时控制，包括启停、正反转、速度和步数等功能。

技术栈关键词

• 单片机: STM32

• 通信协议: CAN总线

• 电机驱动: DRV8825

• 上位机软件: Embedded Debug

• 分析仪: USB-CAN

• 收发器: TJA1050

二、系统架构

系统架构设计

本系统架构由主控制器、CAN通信模块和步进电机驱动模块组成。STM32作为主控制器，负责控制和协调各个模块的工作。CAN总线用于实现微处理器与上位机之间的高效通信。

组件选择

• 主控制器: STM32F103系列

• 通信协议: CAN总线

• 步进电机驱动: DRV8825

• 上位机软件: Embedded Debug

• CAN收发器: TJA1050

系统架构图

三、环境搭建和注意事项

环境搭建

1. 硬件环境:

   • STM32开发板

   • DRV8825步进电机驱动模块

   • USB-CAN分析仪

   • TJA1050收发器

   • 步进电机（如NEMA 17）

2. 软件环境:

   • STM32CubeIDE

   • Embedded Debug

   • CAN分析工具

注意事项

• 确保电源电压和电流符合步进电机和驱动模块的要求。

• 在进行CAN通信时，确保所有设备的波特率一致。

• 进行系统调试时，注意各个模块之间的连接和信号完整性。

四、代码实现过程

1. STM32代码实现

1.1 初始化模块

在代码的开始部分，我们需要对CAN模块进行初始化，以便能够与上位机进行通信。以下是初始化CAN的代码示例及其详细说明。

#include "stm32f10x.h"  // 根据具体的STM32型号选择头文件
#include "can.h"        // 自定义CAN模块头文件

void Init_CAN(void) {
    // 配置CAN参数
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStruct;
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStruct;

    // 开启CAN时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

    // 配置CAN参数
    CAN_InitStruct.CAN_TTCM = DISABLE; // 不使用时间触发模式
    CAN_InitStruct.CAN_ABOM = ENABLE;   // 自动离线管理
    CAN_InitStruct.CAN_AWUM = DISABLE;   // 不使用自动唤醒
    CAN_InitStruct.CAN_NART = DISABLE;   // 允许重传
    CAN_InitStruct.CAN_RFLM = DISABLE;   // 不使用接收FIFO锁定模式
    CAN_InitStruct.CAN_TXFP = DISABLE;   // 不使用优先级
    CAN_InitStruct.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; // 常规模式
    CAN_InitStruct.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; // 重新同步跳跃宽度
    CAN_InitStruct.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq; // 时间段1
    CAN_InitStruct.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq; // 时间段2
    CAN_InitStruct.CAN_Prescaler = 6;     // 波特率设置
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStruct);      // 初始化CAN

    // 配置CAN过滤器
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterNumber = 0; // 过滤器编号
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; // 使用ID掩码模式
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; // 过滤器规模
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; // 过滤器高ID
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterIdLow = 0x0000; // 过滤器低ID
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; // 掩码高ID
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000; // 掩码低ID
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0; // 过滤器分配到FIFO0
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterActivation = ENABLE; // 激活过滤器
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStruct); // 初始化过滤器
}

代码说明:

• CAN_InitTypeDef: 用于配置CAN模块的结构体，包括模式、波特率、时间段等参数。

• RCC_APB1PeriphClockCmd: 开启CAN时钟，确保CAN模块可以正常工作。

• CAN_FilterInitTypeDef: 用于配置CAN消息过滤器的结构体，设置过滤器的ID、掩码和FIFO分配。

• CAN_FilterActivation: 激活过滤器以便接收特定的CAN消息。

1.2 控制模块

控制步进电机的代码主要包括发送脉冲信号的函数，以控制电机的转动方向和步数。以下是具体实现：

#include "stepper.h"  // 自定义步进电机驱动头文件

void Control_StepperMotor(uint8_t motor_id, int steps, int direction) {
    // 控制步进电机
    for (int i = 0; i < steps; i++) {
        if (direction == FORWARD) {
            // 发送脉冲信号，正转
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);  // 设置脉冲引脚高电平
            HAL_Delay(1);  // 等待1毫秒
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);  // 设置脉冲引脚低电平
            HAL_Delay(1);  // 等待1毫秒
        } else {
            // 发送脉冲信号，反转
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);  // 设置脉冲引脚高电平
            HAL_Delay(1);  // 等待1毫秒
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);  // 设置脉冲引脚低电平
            HAL_Delay(1);  // 等待1毫秒
        }
    }
}

代码说明:

• Control_StepperMotor: 该函数用于控制指定ID的步进电机。

• motor_id: 步进电机的标识符，实际应用中可用于选择不同的电机。

• steps: 电机需要转动的步数，根据电机的驱动方式（如全步、半步）进行调整。

• direction: 转动方向，通常定义为FORWARD或BACKWARD。

• HAL_GPIO_WritePin: 用于控制GPIO引脚的高低电平，以产生脉冲信号驱动步进电机。

• HAL_Delay: 用于设置脉冲信号的保持时间，确保电机能正确响应。

1.3 消息接收与处理

在主循环中，我们需要接收CAN消息并根据消息控制步进电机的运行。以下是接收和处理CAN消息的代码示例：

void CAN_Receive_Task(void) {
    CAN_RxMsgTypeDef RxMessage;
    while (1) {
        if (CAN_Receive(CAN1, &RxMessage) == CAN_OK) {
            // 解析接收到的CAN消息
            uint8_t motor_id = RxMessage.Data[0]; // 获取电机ID
            int steps = (RxMessage.Data[1] << 8) | RxMessage.Data[2]; // 获取步数，假设步数占用两个字节
            int direction = RxMessage.Data[3]; // 获取转动方向
            Control_StepperMotor(motor_id, steps, direction); // 控制步进电机
        }
    }
}

代码说明:

• CAN_Receive_Task: 该函数是一个任务循环，用于持续接收CAN消息。

• CAN_RxMsgTypeDef: CAN接收消息的结构体，包含消息ID和数据。

• CAN_Receive: 函数用于接收从CAN总线发送的消息，并存储到RxMessage中。

• motor_id, steps, direction: 从接收到的CAN消息中解析出电机ID、步数和转动方向。

• Control_StepperMotor: 调用控制函数，驱动相应的步进电机。

2. 上位机代码实现

上位机代码的实现主要用于与STM32进行通信，发送控制指令。以下是使用Python编写的上位机代码示例，采用python-can库进行CAN通信。

2.1 安装依赖

在开始之前，需要确保安装了python-can库。可以通过以下命令进行安装：

pip install python-can

2.2 上位机代码

以下是上位机发送控制指令的示例代码：

import can
import time

def send_can_message(bus, motor_id, steps, direction):
    # 创建CAN消息
    data = [motor_id, (steps >> 8) & 0xFF, steps & 0xFF, direction]
    message = can.Message(arbitration_id=0x123, data=data, is_extended_id=False)
    bus.send(message)
    print(f"Sent message: {message}")

def main():
    # 设置CAN总线
    bus = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan')  # 根据实际接口选择
    time.sleep(1)  # 等待CAN总线稳定

    while True:
        motor_id = int(input("Enter motor ID (0-255): "))
        steps = int(input("Enter number of steps: "))
        direction = int(input("Enter direction (0 for forward, 1 for backward): "))
        
        send_can_message(bus, motor_id, steps, direction)
        time.sleep(0.5)  # 短暂延时以防止过快发送

if __name__ == "__main__":
    main()

代码说明:

• import can: 导入python-can库，用于CAN通信。

• send_can_message:

• bus: CAN总线对象，负责发送消息。

• motor_id: 电机的ID，指定要控制的步进电机。

• steps: 需要转动的步数，使用两个字节表示。

• direction: 方向，通常为0（正转）或1（反转）。

• can.Message: 创建一个CAN消息对象，包括消息的优先级ID、数据和扩展ID类型。

• bus.send(message): 通过CAN总线发送消息。

• print(f"Sent message: {message}"): 打印发送的消息，便于调试。

• main:

  • can.interface.Bus: 创建一个CAN总线接口，channel和bustype参数根据实际硬件配置进行调整。例如，socketcan适用于Linux环境。

  • time.sleep(1): 等待1秒以确保CAN总线稳定。

  • while True: 无限循环，持续接收用户输入。

  • input: 从用户处获取电机ID、步数和转动方向的信息。

  • send_can_message: 调用发送函数，将用户输入的数据发送到CAN总线。

  • time.sleep(0.5): 发送后短暂延时，以防止消息发送过快。

3. 整体流程

1. 初始化STM32:

   • 在STM32上电后，调用Init_CAN()初始化CAN模块和过滤器。

   • 进入主循环，调用CAN_Receive_Task()等待接收CAN消息。

2. 上位机操作:

   • 上位机运行时，用户通过命令行输入电机ID、步数和转向指令。

   • 上位机通过CAN总线将指令发送到STM32。

3. 步进电机控制:

   • STM32接收到指令后，解析电机ID、步数和转向参数，然后调用Control_StepperMotor()进行电机控制。

五、项目总结

项目概述

本项目旨在设计和实现一个基于STM32和CAN总线的多个步进电机控制系统。通过采用CAN总线通信协议，系统能够高效、灵活地控制多个步进电机，解决了传统步进电机控制系统只能控制单个电机的问题。这种设计不仅提高了系统的可扩展性和灵活性，同时也适应了现代工业自动化的需求。

主要功能

1. 多电机控制: 系统支持同时控制多个步进电机，用户可以通过上位机发送指令，指定不同的电机ID进行独立控制。

2. 可调参数: 用户可以根据实际需求调节电机的启停、转动方向、步数和转速等参数，提供灵活的控制方式。

3. 实时反馈: 通过CAN总线的高效通信，系统能够实时接收上位机的控制指令，并快速响应，从而实现精确控制。