IMU预积分类 —IntegrationBase IMU预积分的理论推导 IMU噪声与零偏模型IMU预积分状态传播方程 连续时间形式离散时间形式IMU预积分误差动力学方程 连续时间形式离散时间形式IntegrationBase类详解 成员变量成员函数 构造函数(IntegrationBase)中值积分函数(midPointIntegration)状态传播函数(propagate)状态重传播函数(reprogate)变量存储函数(push_back)残差评估函数(evaluate)