【将G2O库使用交叉编译移植到arm平台】

一 准备材料
1.下载好g2o的代码。下载地址：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
如果只是在Ubuntu系统上安装g2o，可以参考代码库中的readme.md。
2.下载suitesparse4.4.6. 选择4.4.6版本是因为我发现ROS系统中使用的是这个版本。即使用sudo apt-get install libsuitesparse-dev命令安装的版本。
3.相应的编译工具make 和cmake 是要有的。
4.安装自己的交叉编译工具链。我这里使用的是arm板厂商提供的编译工具

二 对G2O库的改造
1.将suitesparse文件夹中的CXSParse里的源码替换掉g2o的EXTERNAL文件夹中的csparse。
注意SuiteSparse_config文件夹中的SuiteSparse_config.h也需要拷过去。