欧拉积分、中点积分与龙格－库塔积分(转)

http://www.liuxiao.org/2018/05/%E6%AC%A7%E6%8B%89%E7%A7%AF%E5%88%86%E3%80%81%E4%B8%AD%E7%82%B9%E7%A7%AF%E5%88%86%E4%B8%8E%E9%BE%99%E6%A0%BC%EF%BC%8D%E5%BA%93%E5%A1%94%E7%A7%AF%E5%88%86/

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RK4 算法在 SLAM 中也有很好的应用，特别是 VIO 中的预积分部分，比如张腾将王京的 VI ORB SLAM2 代码改成 RK4 积分后，精度也得到了一定的提升：
https://github.com/RomaTeng/ORB-VINS_RK4

当然 RK4 算法比起欧拉积分、中点积分计算量要大不少，SLAM 中影响精度的地方非常多，仅靠 RK4 改进其对于精度的提升程度通常也不会特别大，不过对于速度要求不高而精度要求很高的场合还是值得尝试的。

参考文献
[1] https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_method
[2] https://en.wikipedia.org/wiki/Midpoint_method
[3] https://en.wikipedia.org/wiki/Runge%E2%80%93Kutta_methods
[4] https://www.maplesoft.com/support/help/maple/view.aspx?path=Student%2FNumericalAnalysis%2FRungeKutta