自动驾驶——平均道路曲率计算

已于 2023-05-13 16:12:50 修改
阅读量2.2k 收藏 14
点赞数 2
分类专栏： 自动驾驶算法 自动驾驶核心算法与代码 ADS 文章标签： 自动驾驶 人工智能
于 2022-12-07 00:58:44 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/128213233
版权

最近在研究自动驾驶横向控制，实际项目中，由于感知检测到的车道线曲率不准确甚至发生曲率跳变，导致突然大幅度打方向盘，于是，研究了下控制侧对感知的曲率处理是否有提升的空间。写此博客以记录学习到的技术。
道路曲率的计算方法如下，也给出了数学上的推导。在这里插入图片描述我们在使用的时候，当X距离很小时，通过采样点计算，即可求出平均道路曲率，用于后续的前馈弯道控制。

附上我的手写推导，字，凑合着看吧。。。。。
在这里插入图片描述

20221207 00:57:06 鞠春宇

Jack Ju
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 14
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 5
    评论
专栏目录
订阅专栏
基于卡尔曼的道路曲率估计
liuphahaha的专栏
04-01 238
道路曲率对目标筛选、自车轨迹规划等具有重要作用。当前对道路曲率估计的方式包含：传感器测量、基于动力学根据前轮转角和横摆角速度估计自车轨迹曲率进而估计道路曲率。因而需要对多传感器信息进行融合处理，进而估计出稳定可靠的道路曲率。其中，Q，R分别为系统噪声和测量噪声的协方差，利用多维测量信息进行反馈校正.其中矫正因子为。根据动力学信息计算出自车估计曲率，见（基于方向盘转角计算自车轨迹曲率1、2）3 构建KF估计道路曲率方程。：传感器检测道路曲率变化率。: 传刚器检测道路曲率。2 传感器检测道路曲率。
86自动驾驶汽车路径规划的精确曲率估计算法_new.pdf
08-31
86自动驾驶汽车路径规划的精确曲率估计算法_new.pdf
利用osm数据计算道路曲率
HETONGDE的博客
03-29 2562
这个是一个应用，找比较弯的道路，老外实现的，效果不错，真会玩；http://roadcurvature.com/how-to-use/colorized-curves/代码：https://github.com/adamfranco/curvature
车道线下的轨迹方程
qq_40464599的博客
03-03 1948
车道检测的目标： 车道形状，包括宽度、曲率等几何参数 车辆在车道中的位置，包括横向偏移量，车辆与道路的夹角（偏航角） 车道检测与跟踪一般分为以下几个部分： 车辆、道路、相机模型 道路特征提取 道路参数计算，如曲率， 车道跟踪 车辆、道路、相机模型 在现代道路设计中，道路有比较固定的设计模型，因此，对于高速公路等道路类型，车道的几何模型可以以固定的形式表示。 车道弧长、曲率、偏航角、横向偏移量构成车辆与车道几何模型的要素。 车道一般由直线、圆弧和缓和曲线构成，缓和曲线通常是不同
自动驾驶道路曲率计算
二爷的博客
01-11 4823
曲线的曲率就是针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率，通过微分来定义，表明曲线偏离直线的程度。数学上表明曲线在某一点的弯曲程度的数值。曲率越大，表示曲线的弯曲程度越大。曲率的倒数就是曲率半径。曲率是表示曲线的弯曲程度，在这里是计算车道的弯曲程度偏离中心的距离：利用已知的在中心的图像计算其他图像的偏离距离。
曲率的计算公式
03-10
智能车曲率计算的方法介绍以及在智能车中实例讲解
无人驾驶工程师学习笔记（六）——Calculating Lane Curvature
xiaodouhao123456的博客
04-14 907
计算道路曲率的steps 知道汽车的速度，行驶状态以及车道的弯曲程度就可以计算出这个角度。 所以我们需要确定道路的弯曲程度，即曲率。 利用掩膜和阈值化技术来检测车道线 进行透视变换获得车道的鸟瞰图 对车道线进行多项式拟合，从多项式中可以获得车道线的曲率。 For a lane line that is close to vertical, you can fit a line using thi...
车辆运动控制（4）考虑道路曲率和轮胎滑移
氢键H-H
05-20 7793
考虑道路曲率的车辆横摆动力学模型和考虑轮胎滑移的车辆动力学模型
三点法求曲率，使用C++实现
qq_42287375的博客
07-04 1万+
三点法求曲率，使用C++实现 最近在做ROS路径规划的时候碰见了求路径斜率的问题，我采用了三点法求斜率，在这里记录一下。这是用C++写的，很好理解，易移植。 // An highlighted block try { //取点 P1、P2、P3是位置信息 P1 = PT1.pose.position; P2 = PT2.pose.position; P3 = PT3.p...
车辆运动控制（7）考虑道路倾角和曲率
氢键H-H
06-12 6543
考虑道路倾角及曲率影响的车辆动力学模型
matlab算法——计算三维散乱点云的曲率，包括主曲率，高斯曲率和平均曲率）
09-15
matlab算法计算三维散乱点云的曲率，包括主曲率，高斯曲率和平均曲率 matlab算法计算三维散乱点云的曲率，包括主曲率，高斯曲率和平均曲率
测区平均地球曲率半径计算公式
10-11
测区平均地球曲率半径，子午圈平均曲率半径，卯西圈平均曲率半径，计算公式，excel编辑
椭球曲率半径计算，平均地球曲率半径，卯西圈平均曲率半径
最新发布
10-11
椭球曲率半径计算，平均地球曲率半径，卯西圈平均曲率半径
点云曲率计算
03-23
点云数据计算曲率，使用C++编写的程序，计算每个点的曲率 点云数据计算曲率，使用C++编写的程序，计算每个点的曲率
离散点曲率计算C++源码
10-31
离散点曲率计算离散点曲率计算离散点曲率计算离散点曲率计算
描述基于车道线方程的曲率计算-转载其他博主
m0_46499664的博客
06-08 883
车道线检测和识别是自动驾驶汽车前端环境感知的组成部分，检测结果为后端的规划和决策板块提供重要的信息参考，LDW（车道偏离预警）、LKA（车道保持辅助）、ACC（自适应巡航控制）等功能模块都依赖于连续稳定的车道线检测。如下图1（来源于网络，侵删）所示，智能汽车首先利用摄像头采集到视觉图像，然后通过二值化等数学处理，最后可以提取结构化道路下的清晰车道线。图1 基于视觉图像的车道线提取。
【第4期-智能驾驶汽车系列术语概念解析】第1节：基于车道线方程的曲率计算
LWH995158080的博客
01-27 6892
利用三次多项式拟合车道线方程，并直接通过求导的方式计算曲率
车道检测与跟踪
viewcode的专栏
09-13 1万+
车道检测的目标： 1. 车道形状，包括宽度、曲率等几何参数 2. 车辆在车道中的位置，包括横向偏移量，车辆与道路的夹角（偏航角） 车道检测与跟踪一般分为以下几个部分： 1. 车辆、道路、相机模型 2. 道路特征提取 3. 道路参数计算，如曲率， 4. 车道跟踪 车辆、道路、相机模型 在现代道路设计中，道路有比较固定的设计模型，因此，对于高速公路等道路类型，车道的几
【Python】车道线拟合曲线的曲率半径计算公式及代码
热门推荐
AMG_GT的博客
12-04 1万+
学习优达学城的Advanced-Lane-Lines课程时，碰到了车道线的曲率半径计算。初见公式略显陌生，直到想起曲率半径的计算公式时才想明白，故记录如下。 def cal_curverature(img_shape, left_fit, right_fit): ploty=np.linspace(0, img_shape[0]-1, num=img_shape[0]) ym_...
平均曲率计算matlab代码
06-09
要计算曲面的平均曲率，可以使用以下Matlab代码： 假设有一个曲面的三角网格表示，其中顶点坐标存储在矩阵V中，三角形索引存储在矩阵F中。可以使用以下代码计算曲面的平均曲率： ```matlab % 计算每个三角形面积 A = zeros(size(F, 1), 1); for i = 1:size(F, 1) v1 = V(F(i, 1), :); v2 = V(F(i, 2), :); v3 = V(F(i, 3), :); A(i) = norm(cross(v2 - v1, v3 - v1)) / 2; end % 计算每个顶点的法向量 N = per_vertex_normals(V, F); % 计算每个顶点的高斯曲率 K = zeros(size(V, 1), 1); for i = 1:size(F, 1) v1 = V(F(i, 1), :); v2 = V(F(i, 2), :); v3 = V(F(i, 3), :); n = cross(v2 - v1, v3 - v1) / 2; for j = 1:3 K(F(i, j)) = K(F(i, j)) + dot(n, N(F(i, j), :)) / (2 * A(i)); end end % 计算平均曲率 H = mean(K); ``` 其中，`per_vertex_normals`函数用于计算每个顶点处的法向量。可以从网上下载该函数并添加到Matlab路径中。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 5
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Jack Ju

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值