假设房间温度大概在25℃左右,由于环境影响,空间温度小幅度波动。我们以分钟为单位,定时测量房间的温度。假设测量温度时,外界的天气是多云,阳光照射时有时无,同时房间不是100%封闭,可能有微小的与外界空气的交换,即引入噪声W(k),其方差是Q,(补充:方差(Variance):用来度量随机变量和其数学期望(即均值)之间的偏离程度。)方差的大小我们假设为Q=0.01(假如我们不考虑过程噪声的影响,认为环境是理想的,真是温度是恒定的,那么Q=0)。
考虑用如下状态空间模型描述的动态系统:
系统的状态方程为:用来表示真实值
其中,K为离散时间,系统在时刻K的状态为X(k),Φ为状态转移矩阵,W(k)为输入的白噪声,Q为输入白噪声的方差,┏为噪声驱动矩阵,;Z(k)对应状态的测量值,V(k)为观测噪声,H为观测矩阵,R是观测噪声的方差。
现在用温度计测量房子的温度,假设温度计的测量误差是