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原创最优控制的必要条件——Free Terminal Time Problems

在这个问题中, 最优控制和最优终止时间都需要被确定. 因此, 我们必须重新得到最优控制以及最优终止时间的必要条件.的函数, 那么只需要满足 Hamilonian 在最优终止时刻与最优控制下取值为零, 即。在实际应用中, 我们还会关注在一个不固定的时间间隔内最大化 (最小化) 目标泛函. 例如。是关于状态变量的偏导数. 但是, 这并没有为最优终止时间。是一个允许的终止时间. 从而有必要考虑大于。我们也做同样的假设. 因为。是一个分段连续函数,处是左连续的, 并且。处是连续的. 对于。处达到最大值, 所以。

2024-04-12 15:09:52 281 1

原创控制u的线性问题——Singular Controls

但是, 实际上在数值计算中是很难精确的得到 temp==0 的结果的, 所以在实际计算中, 我们会在零附近取一个很小的区间 ( 如(-0.00001, 0.00001) ) 以此来表示temp==0的情况.那么问题来了, 对于这样的最优控制问题如何数值求解呢?是收获所付出的努力, 积分代表总利润、收入减去成本. 我们可以得到。注意到, 这个最优控制问题的控制是有界的, 因此, 如果。与 (3) 式连立并结合 (5) 式, 可得。仅在单点处成立. 相反的, 如果。, 利用系统的方程(1), 可得。

2024-04-11 22:23:27 250

原创控制u的线性问题——Bang-Bang Controls

是 Bang-Bang 控制. 事实上, 在该情形下, 最优控制时一个分段常值函数, 仅在上限和下限之间切换. 发生切换的单点称为 switching times.在读文献时, 常常遇到作者证明一个控制是Bang-Bang控制的定理, 那么Bang-Bang控制到底是什么呢？只在一些单点处满足, 在任何一个区间上均不成立, 那么就称此种情形下的。我们可以注意到目标函数积分下的函数以及系统等号右侧均是关于控制。的线性函数. 因此, Hamiltonian函数也是关于控制。的符号来最大化关于控制。

2024-04-11 20:24:25 213

原创最优控制(控制无边界)的数值求解- Lagrange problem

非常重要, 文献建议使用先前的控制值与当前的控制特征进行凸组合来实现更新. 不过凸组合的方法也很多, 在数值求解最优控制时, 可尝试使用不同的凸组合进行更新, 尤其是在常用的凸组合求解出现问题时.step5. 检查收敛性, 若迭代变量非常接近, 则输出当前的值。. 若迭代变量的值不接近, 则返回 step2.Tips: 在step4中如何更新新的控制。, 结合 (3) 式, 向后求解伴随函数。, 利用 (1)式, 向前求解状态变量。, 结合 (5) 式, 更新控制变量。step4. 依据新的。

2024-04-11 10:07:03 111

原创最优控制(控制无边界)的必要条件推导- Lagrange problem

Tips: 不同的目标函数形式会具有不同的横截条件, 具体问题应该自行推导, 并不是所有的最优问题的横截条件均是终止时刻的伴随函数的值为0, 即。是最优的, 那么他们应该满足什么条件?下面我们开始推导必要条件. 首先, 我们令目标函数。我们称 (6) 式为最优条件, 它实际上等价于。因为所有的轨迹都从相同的位置开始, 我们取。所谓的必要性条件就是, 如果。此式应该对任意的分段连续函数。存在, 对应的状态变量为。的表达式, 我们可以得到。假设分段连续的最优控制。对应的状态变量, 则。是一个分段连续的控制.

2024-04-10 13:57:20 265 1

原创庞特里亚金原理 (Pontryagin‘s Principle)

问题是, 为什么我所阅读的本专业的文献最优控制就是利用庞特里亚金原理得到的呢？它明明只是必要条件啊？是我忽略了什么信息吗？还是说这与利用庞特里亚金原理直接设置数值计算方法求解最优控制。由于庞特里亚金原理的条件是最优性的必要条件, 因此每个最优控制都必须是极值. 但是, 由于条件不一定是最优的, 因此可能存在非最优的极端控制。话不多说，先给出文献的英文版定理，可能自己理解之后会重新整理一下该定理。

2024-04-07 15:00:32 436

原创什么是最优控制问题？

是一个闭集, 而Mayer, Lagrange, Bolza problems 中的。最优控制问题与经典的三类优化问题的区别之一就是, 最优控制问题要求。时刻的状态. 方程 (1) 称为系统的运动方程.定义系统轨迹的最终条件. 如果系统 (1) 在。中找到使得相应的性能指标 (2) 最小的元素。是系统的性能指标. 为了体现指标对初始状态。也满足(3) 式, 则由初始条件。的依赖性, 我们将性能指标表示为。的类, 则最优控制问题就是在。是可行的(feasible)., 并称使性能指标达到最小的。

2024-04-07 14:09:26 289

原创最优控制的存在性

Tips: 两个最优控制存在性的定理中，(a), (b), (d') 与(i), (ii), (iii) +(iv)是对应的, 假设(1),(2) 与(v), (vi)是对应的, (e')与(vii)是对应的. 第一个定理中的(c)并没有出现在第二个定理的叙述中, 我觉得是由于我们给定了初值?自此, 最优控制的存在性定理叙述完毕. 为了避免出错, 选择了用英文的原文进行说明. 下面结合楼主的专业以及自己的理解口语化重新叙述一下最优控制的存在性定理, 如有理解错误之处, 请大家直接指出!表示系统的状态变量,

2024-04-04 12:21:48 258

原创常见的三类控制问题: Mayer, Lagrange, Bolza

Remark. 书中说虽然这三类问题可以互相转化，但是在推到最优控制存在的必要性条件时，却不是等价的，有的条件强，有的条件弱。暂时还不太清楚原因。举个例子: 对于Lagrange problem, 可以通过增加一个微分变量。事实上, 三类问题优化问题是等价的, 每个问题都可以表述为其他形式之一.则该优化问题称为 Lagrange problem. 如果性能指标。则该优化问题称为Mayer problem. 如果性能指标。则称为Bolza problem.是一个连续函数, 如果性能指标。

2024-04-03 15:54:01 214

原创控制之控制的鲁棒性

不幸的是，情况并非总是如此——最优控制提供了最佳的理论性能，但它也可能使系统极易受到随机噪声、干扰和不确定性的影响。最近在拜读的一篇文献中证明了通过求解辅助系统初始值问题来计算系统灵敏度，然后利用这个结果将原始的最优控制问题转换为标准的梅耶最优控制问题，该问题可以使用现有的分析或数值技术轻松求解。但实际上模型名义上的参数有时是和拟合参数有误差的，当参数取值变化的时候，我们也应该保证最优控制仍然是最优的，也就是说，得到最优控制应该对模型的参数变化具有鲁棒性。然而加入鲁棒性之后，最优控制的求解又十分复杂。

2024-04-02 20:42:49 212

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