RANSAC（Random sample consensus）随机抽样一致性

1.算法介绍

RANSAC（Random Sample Consensus）是一种迭代的参数估计算法，用于从包含噪声和异常值的数据中拟合数学模型。它最初由Fischler和Bolles于1981年提出，被广泛应用于计算机视觉和计算机图形学等领域。

RANSAC的核心思想是随机选择数据中的一小部分样本，并根据这些样本拟合一个模型。然后，通过计算其他数据点到该模型的距离，并将距离小于一定阈值的数据点划分为内点，而距离大于阈值的数据点则划分为外点。重复此过程多次，并选择具有最多内点的模型作为最终的估计结果。

RANSAC算法的优点在于它对于大量异常值和噪声的数据有较好的鲁棒性。它可以估计出包含异常值的数据集中的准确模型，并且不要求事先知道异常值的数量，这种算法常被用于处理具有离群点或噪声的数据。

与最小二乘法相比，RANSAC的主要优点是对异常值的鲁棒性。最小二乘法试图最小化所有数据点的误差平方和，因此对异常值非常敏感。只要有一个数据点远离真实模型，就可能严重影响最小二乘法的结果。而RANSAC通过随机抽样和内点检测机制，能够有效地抵抗异常值的影响。

应用场景：

• 特征匹配：在图像配准和目标识别中，我们需要匹配两幅图像中的特征点。由于噪声和异常值的存在，直接匹配可能会得到错误的结果。RANSAC可以用于鲁棒地估计特征点之间的映射关系，从而提高匹配的准确性。

• 三维重建：在立体视觉和结构光扫描中，我们需要从多个视角的图像中重建三维结构。RANSAC可以用于估计相机的运动和场景的几何结构，从而实现鲁棒的三维重建。

• 运动估计：在视频分析和机器人导航中，我们需要估计物体或相机的运动。RANSAC可以用于从时间序列的图像数据中鲁棒地估计运动参数。

• 平面检测：在场景理解和物体检测中，我们需要从图像中检测平面。RANSAC可以用于从点云数据中鲁棒地检测平面。

• 校准：在相机校准和图像拼接中，我们需要估计图像之间的几何变换。RANSAC可以用于鲁棒地估计这些变换，从而实现准确的校准和拼接。

2.实现过程

下面的伪代码来源于维基百科，仔细读一下这份伪代码，它已经把算法的实现过程说的很明确了。

Given:
    data – A set of observations.
    model – A model to explain the observed data points.
    n – The minimum number of data points required to estimate the model parameters.
    k – The maximum number of iterations allowed in the algorithm.
    t – A threshold value to determine data points that are fit well by the model (inlier).
    d – The number of close data points (inliers) required to assert that the model fits well to the data.

Return:
    bestFit – The model parameters which may best fit the data (or null if no good model is found).


iterations = 0
bestFit = null
bestErr = something really large // This parameter is used to sharpen the model parameters to the best data fitting as iterations go on.

while iterations < k do
    maybeInliers := n randomly selected values from data
    maybeModel := model parameters fitted to maybeInliers
    confirmedInliers := empty set
    for every point in data do
        if point fits maybeModel with an error smaller than t then
             add point to confirmedInliers
        end if
    end for
    if the number of elements in confirmedInliers is > d then
        // This implies that we may have found a good model.
        // Now test how good it is.
        betterModel := model parameters fitted to all the points in confirmedInliers
        thisErr := a measure of how well betterModel fits these points
        if thisErr < bestErr then
            bestFit := betterModel
            bestErr := thisErr
        end if
    end if
    increment iterations
end while

return bestFit

3.以直线拟合为例

随机构造一些散点，添加一部分噪声，用RANSAC的算法来拟合这些散点，结果示例如下：

4.直线的描述

假设我们有一个点$P(x_0,y_0)$和一个法向量$N(a,b)$，那么直线的点法式方程可以表示为：

$$a(x-x_0)+b(y-y_0)=0$$

这个方程的含义是，对于直线上的任意一点$(x,y)$，它与点$P$的向量$<P,(x,y)>$与法向量$N$是垂直的。因为两个垂直的向量的点积为0，所以有这个等式。
给定两个点$P_1(x_1,y_1),P_2(x2,y_2)$,

• 直线的方向向量$D$：$D=(x_2$