A* 算法解决最短路径问题

常规的寻找最短路径的算法有bfs\迪杰斯特拉算法；
但是搜索范围过大，比较费时；
也可以用最短的贪心算法来计算，但是在两点之间有障碍物的情况下，贪心求得的路径并不是最短路径（会走到障碍物再被弹回）。
所有我们 通过把 贪心+ bfs =A* 结合进行求最短路。

思想：

我们需要两个数组 open[] 表示需要被检验的点
close[] 表示已经被检验的点
当前判断的点记为 current
对每个点都有一个 parent 用来记录其上个点，即父亲点（用来回溯路径）
对每一个点计算，需要：
h_cost=从该点到终点的花费（贪心思想）
g_cose=从起始点到该点的花费（最短路径bfs）
f_cost=h_cost+g_cost 该路径的总花费

判断下一个点，需要：
取周围h_cost最小的点（贪心思想）

实现

0、把起始点放入open[]
PART 1 寻找当前判断点
1、 从open[]中找出最小的f_cost的点移出，标记为current，把current 加入close[] 。
2、 如果current 是终点 return

PART 2 对每个周围点进行 更新
1、 如果周围点是 障碍点或在close[]中，跳过该点到下一点
2、 计算周围点
3、 如果计算后的f_cost比计算前小 或 周围点不在 open[]中
更新周围点f_cost值、更新parent 值为当前点current
把周围点加入open[]（如果它此时不在open[]中）