ROS-urdf中加载STL文件或者DAE文件遇到的问题

有些小伙伴儿在使用ROS-urdf或者xacro加载solidworks所导出的三维模型图的时候有些时候会遇到些问题，那么我整理下这些问题。

• 在加载模型之前首先用电脑其他软件确认下你的3D文件的完整性

• 加载模型或者皮肤的时候如果加载不出来尝试做一个简单的Demo测试

• 在rviz是否添加了RobotModel机器人模型，FixedFarme是否选择正确，如果FixedFarme只有一个map没有下拉框，尝试手动输入base_link（例如下面文件的link name）

• 鼠标滚轮无限放大或缩小（一直缩小到快穿模的时候），有可能是你的模型大小做的不适配rviz或者你在rviz中没有正确配置，因此模型在参考系中的位置大小很关键

• 在一个<geometry>标签里面只添加一个<mesh>标签，不要再加别的box标签啥的，不然会覆盖，显示你加的box标签

简单的Demo测试案例：

display_urdf.urdf

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
            <!-- 你自己的三维模型文件 -->
            <mesh filename="package://jubot/meshes/luwei.stl" />
            </geometry>
            <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
            <material name="black">
                <color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
</robot>

display_urdf.launch

<launch>
        <arg name="model" />
        <param name="robot_description" textfile="$(find jubot)/urdf/display_urdf.urdf" />
        <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" />
</launch>

运行之后添加RobotModel，修改base_link然后就能正常显示了。
xacro和urdf类似，就不再赘述了，stl和dae文件的话都可以，用的多一点的是dae文件，stl转换成dae文件的话可能3D模型偏小，显示的时候鼠标滚轮要无限缩小。

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