点云框架
zzl_1998
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【点云】PointNet中的shared MLP
参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/86331508http://www.cnblogs.com/welhzh/p/6607581.html本文的重点在于解析被广泛应用的shared mlp。它的本质是用[1,1]大小的卷积核去卷积,减少了大量的参数。在model/pointnet_seg.py/get_model()函数中我们可以发现下列代码:其中输入为Batch_size x点数 x 3(点云坐标),输出为Batch_size x 点数 x 50(分类).原创 2020-05-23 20:16:46 · 2963 阅读 · 2 评论 -
【点云】RandLA-Net Semantic3D SemanticKITTI 预测结果可视化
(1)将RandLA-Net的运行结果可视化(2)将Semantic3D和SemanticKITTI可视化做对比本文的代码的画图代码来自RandLA-Net的开源代码。实现部分为一些数据处理。目录一、使用open3d画图二、SemanticKITTI绘图三、Semantic3D绘图一、使用open3d画图主要是调用helper_tool.py中的Plot类,摘录如下。其中:(1)random_colors输入为N,N是要表达的类别数,如SemanticKITTI是20类.原创 2020-05-21 00:09:24 · 6565 阅读 · 56 评论 -
【点云】Large-scale Point Cloud Semantic Segmentation with Superpoint Graphs
摘要我们提出一个基于深度学习的框架,来解决大规模点云的语义分割问题。我们认为点云的组织形式可以被SPG(Superpoint Graph)有效的捕获,SPG是从被分割为几何均匀部分的扫描场景中得到。SPGs提供了一个紧凑但是充足的目标上下文关系的表示,并可以被应用到图卷积网络。介绍大规模点云的语义分割有大量挑战,这些困难阻碍了卷积神经网络的应用。(1)大规模数据(2)没有...原创 2020-04-12 21:41:44 · 5212 阅读 · 4 评论 -
【点云训练】RandLA-Net Semantic3D
1 编译这篇文章使用了C++代码,因此需要在本地进行编译。sh compile_op.sh运行后我报了:error: could not create 'build/temp.linux-x86_64-3.5'的错,网上的解决方法包括:(1)chmod -R 777 xxx(2)sudo python sh xxx(3)python sh xxx --user其中,s...原创 2020-04-08 15:26:35 · 4905 阅读 · 36 评论 -
【点云】PointCNN: Convolution On X-Transformed Points
测试在Semantic3D上跑了PointCNN,完整训练大概需要10天,但在第4天左右,Acc和mAcc折线就在某个水平位置开始震荡,个人觉得之后的训练处于一种过拟合的状态。选取mAcc最好的一组模型在reduce上做了测试,结果综合排名18,不是很理想,(1)PointCNN在Semantic3D上本身表现不佳;(2)师兄提示可能和验证集有关,导致筛选出来的模型并不是最优的(因为Seman...原创 2020-03-31 17:33:13 · 1218 阅读 · 4 评论