雷达技术与仿真实现（一）

• 雷达基础

雷达（Radar，即 radio detecting and ranging），意为无线电搜索和测距。它是运用各种无线电定位方法，探测、识别各种目标，测定目标坐标和其它情报的装置。在现代军事和生产中，雷达的作用越来越显示其重要性，特别是第二次世界大战，英国空军和纳粹德国空军的“不列颠”空战，使雷达的重要性显露的非常清楚。雷达由天线系统、发射装置、接收装置、防干扰设备、显示器、信号处理器、电源等组成。其中，天线是雷达实现大空域、多功能、多目标的技术关键之一；信号处理器是雷达具有多功能能力的核心组件之一。

雷达种类很多，可按多种方法分类：

（1）按定位方法可分为：有源雷达、半有源雷达和无源雷达。

（2）按装设地点可分为；地面雷达、舰载雷达、航空雷达、卫星雷达等。

（3）按辐射种类可分为：脉冲雷达和连续波雷达。

（4）按工作被长波段可分：米波雷达、分米波雷达、厘米波雷达和其它波段雷达。

（5）按用途可分为：目标探测雷达、侦察雷达、武器控制雷达、飞行保障雷达、气象雷达、导航雷达等。

基于仿真需求，本文仅对（3）和（5）进行介绍。

1.1雷达的基本概念

按照IEEE的标准定义，雷达是通过发射电磁波信号，接收来自其威力覆盖范围内目标的回波，并从回波信号中提取位置和其他信息，以用于探测、定位，以及有时进行目标识别的电磁系统。该定义是原始术语“无线电探测和测距”的扩展。进一步地将雷达功能具体化，雷达是利用目标对电磁波的反射来发现目标（检测），测量目标空间位置和运动状态（测距、测角、测速），测定目标的电磁敏感物理参数的无线电设备。雷达基本原理如图所示。

 

雷达是通过观测物体对电磁波信号的反射回波来发现目标。目标对雷达信号的反射强弱程度可以用目标的雷达截面积（RCS[1]）来描述，通常，目标的雷达截面积越大则反射的雷达信号功率越强。雷达截面积与目标自身的材料、形状和大小等因素有关，也与照射它的电磁波的特性有关。目标的雷达截面积的大小影响着雷达对目标的发现能力，通常雷达截面积越大的目标可能在越远的距离被雷达发现。

但是，除了目标的回波外，雷达接收机中总是存在着一些杂乱无章的信号，这些信号称为噪声（noise），它是由外部噪声源经天线进入接收机，以及接收机本身的内部电路共同产生的。采用先进的电子元器件和精心的电路设计可以减小这些噪声，但不可能完全消除它们。由于噪声时时刻刻伴随目标回波存在，所以，当目标距离雷达很远、目标回波很弱的时候，回波就难以从噪声中被区分出来。只有当目标与雷达的距离近到目标回波比噪声足够强的时候，雷达才可能从接收机的噪声背景中发现目标的回波。雷达从噪声中发现回波信号的过程称为雷达目标检测或目标的发现。从上面的分析容易知道，雷达对目标的发现距离是有限度的。

当雷达发射的电磁波信号照射目标的同时，也会照射到目标所在的背景物体上，这些背景物体的反射回波进入雷达接收机，成为无用的回波，也称为雷达杂波（clutter）。例如，雨雪等自然现象形成的反射回波称为气象杂波；向地面、海面观测目标时地物和海面反射形成的杂波分别称为地杂波和海杂波。此外，在实际战场环境中还存在大量的有意针对雷达发射的人为的电磁波信号，这些信号进入雷达接收机后，可能起到阻止、破坏雷达对目标发现能力的作用，这样的信号称为干扰（jamming）。噪声、杂波、干扰都会在雷达显示器上出现，严重影响雷达对目标的观察。因此，现代雷达根据杂波、干扰与目标的不同特征，利用各种信号处理技术，消除杂波、干扰的影响，才使雷达的应用能扩展到复杂的战场环境下，保证雷达正常发现目标和测量目标参数的能力。

雷达以辐射电磁能量并检测反射体（目标）反射回波的方式工作，回波信号提供了下列关于目标的信息：

（1）通过测量电磁波信号从雷达传播到目标并返回雷达的时间可得到目标的距离；

（2）目标的角度信息可以通过方向性天线（具有窄波束的天线）测量回波信号的到达角来确定；

（3）如果是动目标，雷达能得到目标的轨迹或航迹，并能预测它未来的位置；

（4）动目标的多普勒效应使接收的回波信号产生频移，雷达可以根据频移将希望检测的动目标（如飞机）和不希望的固定目标（如地杂波和海杂波）区分开；

（5）当雷达具有足够高的分辨力时，它还能识别目标尺寸和形状的某些特性。

归纳起来，雷达在发现目标（检测）之后，其基本测量功能可以分为尺度测量和特征测量两类。尺度测量包括对目标三维坐标（距离、角度）的测量，还包括速度（或加速度）的测量；特征测量包括对目标雷达截面积、散射矩阵、散射中心分布（一维像）等的测量。

雷达基本概念的描述涉及若干关键词，如电磁波、散射、目标、电磁敏感性等。首先，雷达是一种有源装置，它采用发射机主动地发射电磁波信号照射目标，而不像大多数光学和红外传感器那样必须依赖于外界的辐射。雷达采用的电磁波信号频率可以从几兆赫兹（高频）一直到光谱区外（激光雷达），该范围内的频率比高达109∶1。在如此宽的频率范围内，尽管雷达基本工作原理相同，但为实现雷达功能而应用的具体技术差别巨大。在上述电磁波波长范围内，大气几乎完全“透明”，因此，雷达是“全天候”工作的电子装置，不分白天、黑夜，不论天晴还是雾、雨、雪。其次，对雷达而言，“目标”的界定可以从两方面考虑：一方面，能够反射电磁波信号的物体都可以成为“目标”。雷达目标包括以金属为代表的良导体，例如飞机、导弹、战车、卫星、舰船等；也包括介质类的不良导体，例如云、雾、雪、雨、山川、河流、森林、沙漠等；还包括火箭发动机喷出的尾焰、鸟群、昆虫等。另一方面，“目标”又是一个相对的概念。每类雷达的用途和目的不同，对每类雷达而言，雷达感兴趣的能够反射电磁波的物体是目标，雷达不感兴趣的其他散射体则可认为是杂波和干扰。例如，对机载预警雷达而言，雷达下视时，飞机、战车是目标，地面是杂波；对机载的雷达高度计而言，地面就是目标；对航管雷达而言，飞行器是目标，云是杂波；对气象雷达而言，云就成为了目标。此外，目标的物理属性可以认某种方式来调制雷达照射到目标上的电磁波信号，这样，目标反射的回波信号就被调制上了目标的有关信息，这些信息有可能被雷达所感知，这样的目标物理属性可以称为“电磁敏感性”的物理属性。“电磁敏感性”的物理属性是现代雷达能够实现目标识别功能的物理基础。例如，目标形状（如飞机机翼、鼻锥）、目标表面粗糙度、目标材料的介电特性等。

1.2多普勒效应与雷达

1842年,奥地利物理学家J·C·多普勒发现,当波源和观测者有相对运动时,观测者接受到的波的频率和波源发来的频率不同,这种现象被称为多普勒效应。波源和观测者相互接近时,接受到的频率升高; 两者相互离开时,则降低。

多普勒雷达就是利用这种多普勒效应制造而成的一种脉冲雷达。脉冲多普勒雷达含有距离波门电路、单边带滤波器、主波束杂波抑制电路和检测滤波器组,能较好地抑制地物干扰。脉冲多普勒雷达可用于机载预警、机载截击、机载导航、低空防御、火控、战场侦察、导弹引导、靶场测量、卫星跟踪和气象探测等方面。 多普勒雷达，又名脉冲多普勒雷达，利用多普勒效应来探测运动目标的位置和相对运动速度。

当雷达发射一固定频率的脉冲波对空扫描时，如遇到活动目标，回波的频率与发射波的频率出现频率差，称为多普勒频率。根据多普勒频率的大小，可测出目标对雷达的径向相对运动速度；根据发射脉冲和接收的时间差，可以测出目标的距离。同时用频率过滤方法检测目标的多普勒频率谱线，滤除干扰杂波的谱线，可使雷达从强杂波中分辨出目标信号。所以多普勒雷达比普通雷达的抗杂波干扰能力强，能探测出隐蔽在背景中的活动目标。

多普勒雷达与传统雷达的一个区别在于它的发射机一直处于开启状态，这种类型的雷达称为连续波或CW雷达。发射机之所以必须一直开启，因为它不像传统雷达，需计算发射与接收间的时间，多普勒雷达寻找频率变化。而频率变化不会持续很长时间，因此发射机必须一直处于开启状态。脉冲多普勒雷达具有下列特点：

①采用可编程序信号处理机，以增大雷达信号的处理容量、速度和灵活性，提高设备的复用性，从而使雷达能在跟踪的同时进行搜索并能改变或增加雷达的工作状态，使雷达具有对付各种干扰的能力和超视距的识别目标的能力；

②采用可编程序栅控行波管，使雷达能工作在不同脉冲重复频率，具有自适应波形的能力，能根据不同的战术状态选用低、中或高三种脉冲重复频率的波形，并可获得各种工作状态的最佳性能；

③采用多普勒波束锐化技术获得高分辨率，在空对地应用中可提供高分辨率的地图测绘和高分辨率的局部放大测绘，在空对空敌情判断状态可分辨出密集编队的群目标。

多普勒脉冲雷达作为上个世纪六十七十年代发展的技术，现在主要用于预警雷达与搜索雷达。

1.3相控阵雷达

要理解相控阵雷达，首先要理解相位。

简单地讲，相位就是用简谐运动类比替换圆周运动，简谐运动的相位是类比了匀速圆周运动时的一个角度。这个角度随时间发生变化。物体的相位每变化2π，表示匀速圆周运动完成了一周，于是物体的振动也完成了一个周期。知道了相位，就可以确定这个物体此刻在振动中的位置；知道了两质点的相位差，就知道了两个质点运动时的步调关系。相位将简谐运动类比匀速圆周运动时的一个角度。

 

而具备多根天线，通过控制各个单元信号的相位，从而靠干涉产生定向的电磁波探测目标的技术，称为相控阵技术。

相控是指控制单元信号的相位，阵是指多根天线按规律分布，从而实现无需转动雷达即可改变电磁波的方向。因此，相控阵天线一般为平面阵列。

相控阵雷达之所以具有强大的生命力，因为它优胜于一般机械扫描雷达。它具有以下特点：

（1）能对付多目标。

（2）功能多，机动性强。

（3）反应时间短、数据率高。

（4）抗干扰能力强。相控阵雷达可以利用分布在天线孔径上的多个辐射单元综合成非常高的功率，并能合理地管理能量和控制主瓣增益，可以根据不同方向上的需要分配不同的发射能量，易于实现自适应旁瓣抑制和自适应抗各种干扰，有利于发现远离目标和小雷达反射面目标（如隐形飞机），还可提高抗反辐射导弹的能力。

（5）可靠性高。相控阵雷达的阵列组较多，且并联使用，即使有少量组件失效，仍能正常工作，突然完全失效的可能性最小。

当然，相控阵雷达不是十全十美的，也有其缺点。主要是造价贵，典型的相控阵雷达比一般雷达的造价要高出若干倍。此外，相控阵雷达对于短程弹道导弹的袭击可以说是无能为力。

在仿真中需要注意的一点是，传统机械扫描雷达是会转动的，而相控阵雷达不需转动。

1.4雷达波长与功能分类

更详细内容请参考https://www.zhihu.com/question/42833919/answer/2356810372

首先谈谈电磁波的物理规律。

波长越长，跑得越远，但精度越差（不考虑大气窗口）。根据波长，雷达也分为了以下几个大类。

波长「米」级别，跑得远，能发现目标，但定位精度差，这种叫预警雷达、警戒雷达，实现远距离的探测搜索，日常处于开机状态。

波长「厘米」级别，要锁定目标，并引导自家导弹攻击，至少需要厘米级的电磁波才能提供足够的精度，这种叫火控雷达、制导雷达。火控雷达功率巨大，且战斗机上一般配置有探测器，能检测到被火控雷达照射与否，所以火控雷达不到确定打击的时候一般不会开机。

波长「毫米」级别，导弹最后冲刺时，需要更高的精度锁定目标，这就得毫米波出马，这种叫导引雷达，一般装在导弹头上，也叫导引头。毫米波雷达在各种民用系统中（如海港及边防监视、船舶导航、直升机防撞等）大显身手。欧美已开发出77GHz和94GHz的汽车防撞雷达，为大规模生产汽车雷达创造了条件。在研制的用于自动装置的雷达中，最高频率已达220GHz。

波长「微米」级别，微米级的电磁波叫红外线，红外探头已经脱离了雷达范畴。再往下就是「几百纳米」级别，属于可见光，用摄像头，光学雷达。

警戒雷达和火控雷达一般都可以相互转化模式，雷达按波长分工大概如此，不算很严谨。只要发射功率足够大，厘米波也能具备上千公里射程，在一般情况下，雷达只实现探测目标的功能，无需进行锁定。。但在不一般的情况下，需要在几千公里外就锁定目标，这就是反导。具备这种能力的雷达就是经常上新闻的 X 波段雷达。

和平年代真正动手的机会并不多，火控雷达很少出场。而预警雷达几乎 24 小时开机，相互照射就跟玩儿似的，所以预警雷达是和平年代电子对抗的重头戏。

和平年代雷达相互较劲，绝不是为了争口气，而是实打实的军事情报。

现代雷达设计及其复杂，不存在两台一模一样的雷达，这也意味着不存在一模一样的脉冲信号，即便是同型号的不同个体，发射的雷达脉冲也有细微的区别，就和指纹一样，这种区别就叫雷达信号指纹特征。

脉冲指纹的本质来源于仪器误差，不可控。在仪器误差的基础上，设计人员手动加上更多误差，这种有意的信号特征叫「脉内有意调制」。

这也是火控雷达轻易不开机的原因之一，即便在实战中，火控雷达开机时间也很短。通常是警戒雷达首先截获目标，待目标进入射程后，迅速转为火控模式，或者报告给火控雷达，接着就是开机、锁定、开火、关机，不太会长时间开机搜索目标。

无论是战机还是军舰，反射的雷达波也和指纹一样，有一定的特征，收集这种特征不单是为了分辨对方战机型号，还有更重要的作用。

战场环境中，电磁环境异常复杂，雷达接收到的信号夹杂着一堆噪音，如果有一片噪音的特征和之前记录的某战机反射特征一模一样，即可锁定目标。所以反射特征也是重要的军事机密，尤其是隐形飞机。

隐形飞机在训练、转场时，通常都会挂龙伯透镜，一种能增强雷达反射信号的装置，这样不但方便自己的空管雷达定位，也避免了雷达反射特征的泄露。

• 雷达原理

2.1雷达的基本组成

以脉冲雷达为例说明，它主要由天线、发射机、接收机、信号处理机、数据处理机和显示器等若干分系统构成。

发射机产生的雷达信号（通常是重复的窄脉冲串）经由天线辐射到空间，收发开关使天线时分复用于发射和接收。反射物或目标截获并反射一部分雷达信号，其中少量信号沿着雷达的方向返回。雷达天线收集回波信号，经接收机加以放大和滤波，再经信号处理机处理。如果经接收机、信号处理机处理后输出信号幅度足够大，则目标可以被检测（发现）。雷达通常测定目标的方位和距离，但回波信号也包含目标特性的信息。显示器显示经接收机、信号处理机处理后的输出信号，雷达操作员根据显示器的显示判断目标存在与否，或者采用电子设备处理输出的结果。电子设备可以自动判断目标存在与否，并根据发现目标后一段时间内的检测结果建立目标航迹，后一项功能通常由数据处理机完成。图中，同步设备（频率综合器）是雷达的频率和时间标准，它产生的各种频率振荡之间保持严格的相位关系，从而保证雷达全相参工作；时间标准提供统一的时钟，使雷达各分机保持同步工作。

1.发射机

雷达发射机产生辐射所需强度的脉冲信号，脉冲的波形由调制器产生，其波形是具有一定脉冲宽度和重复周期的高频脉冲，当然，某些雷达也采用更加复杂调制的波形。发射机可以是功率放大器，如速调管、行波管、正交场放大器或固态器件等；也可以是功率振荡器件，如磁控管。

典型的地面对空监视雷达发射机的平均功率是几千瓦，近程雷达的平均功率是毫瓦数量级，而探测空间物体的雷达和高频超视距雷达的平均功率可达兆瓦数量级。基本雷达方程说明，雷达的探测距离与发射功率4次方根成正比。所以，为了将探测距离提高1倍，发射机功率要提高到原来的16倍。这样的比例关系说明，为提高雷达探测距离应使用的发射功率总量通常要受到实际条件和经济条件的限制。

发射机不仅要能产生大功率、高稳定的波形，而且常常还要在很宽的频率范围内高效、长时间无故障工作。发射机输出的能量用波导或其他形式的传输线馈送到天线，经由天线辐射到空间。

2.天线

通常，发射机能量由天线聚成一个窄波束辐射到空中。脉冲雷达的天线一般都具有很强的方向性，以便集中辐射能量获得较大的观测距离。同时，天线的方向性越强，天线波束宽度越窄，雷达测角的精度和分辨力也越高。在雷达中，机械控制的抛物面反射面天线和电扫描的平面相控阵天线都得到了广泛的应用。

常用的抛物面反射面天线的馈源位于焦点上，天线反射面将高频能量聚成窄波束，天线波束在空间的扫描常采用机械装置转动天线实现。根据雷达用途的不同，波束形状可以是扇形波束或针状波束（也称笔形波束）。专用跟踪雷达通常采用笔状波束。用于探测或跟踪飞机的雷达，天线波束宽度的典型值约为1°～2°。常用的探测目标距离和方位的地面对空警戒雷达，通常采用机械转动的反射面天线，它的扇形波束在水平方向窄，而垂直方向宽。

天线波束的空间扫描也可以采用电子控制的办法，它比机械扫描速度快、灵活性好，这就是20世纪末开始日益广泛使用的平面相控阵天线和电子扫描的阵列天线。前者在方位和仰角两个角度上均实行电扫描，天线的波束控制可在微秒或更短的时间完成；后者是一维电扫描，另一维机械扫描。机载雷达和三坐标对空警戒雷达波束经常采用电扫描。机载雷达通常采用相控阵天线，方位、俯仰两维电扫描；而三坐标对空警戒雷达通常在方位上机械转动以测量方位，而在垂直方向上使用电控扫描或波束形成来测量仰角。

无论是地面雷达或车载雷达，天线尺寸都部分取决于雷达的工作频率和工作环境。由于机械和电气容差与波长成正比，频率越低，制造大尺寸的天线就越容易。在超高频波段（UHF），一个大型天线（无论是反射面还是相控阵天线）的尺寸可达30m或更大；在较高的微波频率（如X波段），雷达天线的尺寸超过3m或6m就算是相当大的了。尽管也有波束宽度窄到0.05°的微波天线，但总的来看，雷达天线波束宽度很少小于0.2°，这意味着天线孔径大致对应300个波长。对X波段雷达天线来说大约为9.45m，而对UHF波段雷达天线来说则大约为213m。

3.接收机

天线收集到的回波信号送往接收机。现代雷达接收机几乎都是超外差式（super-heterodyne），超外差接收机混频器利用本振（LO[11]）将射频（RF[12]）信号转变为中频（IF[13]）信号，在中频对信号进行放大、滤波等。雷达接收机通常由高频放大、混频、中频放大、检波、视频放大等电路所组成。

接收机的首要任务是把微弱的回波信号放大到足以进行信号处理的电平，同时，接收机内部的噪声应尽量小以保证接收机的高灵敏度。因此，接收机的第一级常采用低噪声高频放大器。通常在接收机中也进行一部分信号处理，例如，中频放大器的频率特性应设计为发射信号的匹配滤波器，这样就能在中频放大器输出端获得最大的峰值信号噪声功率比（信噪比，即SNR[14]）。对于需要进行较复杂信号处理的雷达，例如，需分辨固定杂波和运动目标回波的动目标显示（MTI）雷达，则还需要在典型接收机后接信号处理机。

接收机的检波器通常是包络检波器，它消除中频载波，并让调制包络通过。在连续波（CW[15]）雷达、动目标显示（MTI）雷达、脉冲多普勒（PD[16]）雷达中，由于需要进行多普勒处理，相位检波器代替了包络检波器。相位检波器通过与一个频率为发射信号频率的参考信号比较，可提取目标的多普勒频率。

对于普通脉冲雷达而言，中频处理之后可以直接通过包络检波器获取视频信号。视频放大器将信号电平提高到便于显示它所含有信息的程度。在视频放大器的输出端建立一个用于检测判决的门限，若接收机的输出超过该门限则判定有目标。判决可由操作员作出，也可无须操作员的干预而由自动检测设备得出。

4.信号处理机

雷达的信号处理究竟主要由哪些部分构成，这个问题一直没有得到普遍的认同。并不是所有雷达都包括信号处理部分。

早期雷达基本不需要单独的信号处理机，全部雷达回波的处理都由雷达接收机完成。雷达接收机进行高频放大、混频、中频放大后就进行检波、视频放大，然后送显示器显示。

现代雷达（主要是相参雷达）基本上在接收机包络检波前先进行相位检波（又叫相干检波），然后对检波后的同相支路（I通道）信号及正交支路（Q通道）进行信号处理。通常认为，信号处理是消除不需要的信号、杂波及干扰，并通过或加强所关注的目标产生的回波信号。信号处理是在检测判决之前完成的，不同雷达对信号处理的要求不同。信号处理可以包括动目标显示（MTI）以及脉冲多普勒雷达的多普勒滤波等，有时也包括复杂信号的脉冲压缩处理。现代雷达一般在信号处理之后再进行包络检波，获得视频信号。

5.数据处理机

检测判决之后的处理称为数据处理。同信号处理机一样，并不是所有雷达都包括单独的数据处理机。早期雷达检测判决后不需要进行数据处理，简单的数据录取、数据处理工作可以由操作员人工实现，因此不需要专门的数据处理机。

许多现代雷达在检测判决之后还要进行数据处理。自动跟踪是数据处理的主要实例，而目标识别则是另一实例。最好在能滤除大部分无用信号的雷达中使用自动跟踪系统，这时跟踪系统只需处理目标数据而不涉及杂波。输入端如果还有杂波剩余，则可以采用恒虚警（CFAR）技术来处理。

6.显示器

早期显示器可以直接显示由雷达接收机输出的原始视频回波。在通常情况下，接收机中频输出后经检波器取出脉冲调制波形，由视频放大器放大后送到显示器。例如，在平面位置显示器（PPI[17]）上可根据目标亮弧的位置测读目标的距离和方位角两个坐标。

现代雷达的显示器还可以显示经过处理的信息。例如，自动检测和跟踪（ADT[18]）设备先将原始视频信号（接收机或信号处理机输出）按距离方位分辨单元分别积累，而后经门限检测，取出较强的回波信号而消去大部分噪声；对门限检测后的每个目标建立航迹跟踪；最后，按照需要将经过上述处理的回波信息加到终端显示器去。自动检测和跟踪设备的各种功能常要依靠数字计算机来完成。

2.2雷达截面积（RCS）

雷达是通过接收目标反射的电磁波获得目标信息的。目标的大小和性质不同，对雷达电磁波的散射特性就不同，雷达所能接收到的反射电磁波能量也不一样，因而雷达对不同目标的探测距离各异。为了便于讨论问题、统一表征目标的散射特性和估算雷达作用距离，人们把实际目标等效为一个垂直电波入射方向的截面积，并且这个截面积所截获的入射功率向各个方向均匀散射时，在雷达处产生的电磁波回波功率密度与实际目标所产生的功率密度相同。这个等效面积就称为雷达截面积（RCS）。通常，目标的雷达截面积越大则反射的电磁波信号功率就越强。