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ROS
qq_40817117
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS初识(六)------- URDF
1、<link>标签:描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性,包括尺寸(size)、颜色(color)、形状(shape)、惯性矩阵(inertial matrix)、碰撞参数(collision properties)等。2、<visual>标签:用于描述机器人link部分的外观参数;3、<inertial>标签:描述link的惯性参数;4、<collision>标签:描述link的碰撞属性;5、<joint>标签:描述机器人关节原创 2021-01-30 08:54:22 · 462 阅读 · 0 评论 -
ROS初识(五)------- ROS分布式多主机通信
背景:主机名称为master,ip为192.168.0.100;从机名称为nvi,ip为192.168.0.1121、分别将两台计算机系统的/etc/hosts文件中加入对方的IP地址和计算机名称(1)#@master , /etc/hosts192.168.0.112 nvi(2)#@nvi, /etc/hosts192.168.0.100 master2、设置完成后,两台主机互相ping一下是否连通,连通后进行下一步3、设置ROS_MASTER_URIROS MASTE.原创 2021-01-07 16:10:21 · 786 阅读 · 0 评论 -
ROS初识(四)------- ROS文件夹含义及常用命令(ubuntu16.04)
ROS文件夹说明ROS的默认安装路径是Computer/opt/ros文件夹下1、bin文件夹存放可执行程序2、etc配置文件3、include所有命令行、终端安装的功能包代码的头文件4、lib所有通过终端安装的功能包的节点5、share功能包接口的具体的信息(话题、服务、action)常用命令1、rqt_graph:系统中的主要资源以计算图的形式可视化的展示出来2、rosnode list:系统中所有节点3、rosnode info /tur原创 2020-09-14 16:43:14 · 1981 阅读 · 0 评论 -
ROS初识(三)------- Ubuntu16.04安装Gazebo模型
创建Gazebo模型文件(1)在home目录下按ctrl+h键显示.gazebo文件夹,进入该文件夹cd ~/.gazebo/(2) 查看是否有modelsls如果没有models,则创建models文件夹,如果有,则忽略下面代码mkdir -p models并进入models文件夹cd models下载gazebo模型(1)下载gazebo模型的链接文件wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models..原创 2020-09-14 09:02:38 · 703 阅读 · 0 评论 -
ROS初识(二)------- Ubuntu16.04安装ROS
1、设置sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2、设置key(公钥已更新)sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868原创 2020-09-11 17:53:59 · 95 阅读 · 0 评论 -
ROS初识(一)------- 工作空间
1、创建工作目录方法一:使用鼠标右键之间创建工作空间catkin_ws,然后在该目录底下创建src文件夹方法二:使用命令行创建$ mkdir -p ~/catkin_ws/src2、创建工作空间首先要进入到src目录$ cd ~/catkin_ws/src创建工作空间$ catkin_init_workspace创建完成后,在src中会多出一个CMakeLists.txt文件3、编译工作空间首先进入到catkin_ws目录$ cd ..编译工作原创 2020-07-17 11:31:39 · 377 阅读 · 0 评论