ROS机器人开发实践——ROS自定义消息

 

1、在catkin_ws/src文件夹下面创建一个功能包

catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs 

2、在catkin_ws/src/learning_topic文件夹下面建一个msg文件夹，在msg文件夹下面建一个Person.msg，内容如下：

string name
uint age
uint sex
string class

uint8 unkown=0
uint8 male =1
uint8 female=2

3、在package.xml文件夹中添加编译选项：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

如下图所示：

4、在CMakeLists.txt中添加编译选项：message_generation

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs

  geometry_msgs
  message_generation
)

 如下图所示：

去掉add_message_files和generate_messages注释，并在add_message_files中添加自定义的消息，如Person.msg，其他自定义消息在Person.msg后面继续写即可

add_message_files(
   FILES
   Person.msg
 )

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

 如下图所示：

在catkin_package下面去掉CATKIN_DEPENDS注释，并在后面添加message_runtime：

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_sun
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
   CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

 如下图所示：

注意：add_message_files和generate_messages需要放到catkin_package前面，才可以编译通过

5、编译

catkin_make

6、查看消息

rosmsg show Person