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RSS订阅原创 ROS机器人开发实践——ROS自定义消息
1、在catkin_ws/src文件夹下面创建一个功能包catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs 2、在catkin_ws/src/learning_topic文件夹下面建一个msg文件夹，在msg文件夹下面建一个Person.msg，内容如下：string nameuint ageuint sexstring classuint8 unkown=0uint8 male =1uint
2021-03-18 10:08:25
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原创 ROS初识（六）------- URDF
1、<link>标签：描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，包括尺寸（size）、颜色（color）、形状（shape）、惯性矩阵（inertial matrix）、碰撞参数（collision properties）等。2、<visual>标签：用于描述机器人link部分的外观参数；3、<inertial>标签：描述link的惯性参数；4、<collision>标签：描述link的碰撞属性；5、<joint>标签：描述机器人关节
2021-01-30 08:54:22
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原创 ROS初识（五）------- ROS分布式多主机通信
背景：主机名称为master，ip为192.168.0.100；从机名称为nvi，ip为192.168.0.1121、分别将两台计算机系统的/etc/hosts文件中加入对方的IP地址和计算机名称（1）#@master , /etc/hosts192.168.0.112 nvi（2）#@nvi, /etc/hosts192.168.0.100 master2、设置完成后，两台主机互相ping一下是否连通，连通后进行下一步3、设置ROS_MASTER_URIROS MASTE.
2021-01-07 16:10:21
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原创 中级数据库工程师笔记（十七）------ 事务管理
事务的基本概念事务是用户定义的一个数据库操作序列，这些操作序列要么全做要么全都不做，是一个不可分割的工作单位。事务具有以下特性（ACID特性）：原子性 一致性 隔离性 持续性（永久性）事务通常以BEGIN TRANSACTION（事务开始）语句开始，以COMMIT或ROLLBACK语句结束。COMMIT称为事务提交语句，表示事务执行成功的结束。ROLLBACK称为事务回滚语句，表示事务执行不成功的结束，即把事务对数据库的修改进行恢复。并发操作在多用户共享系统中，多个用户同
2020-10-11 15:59:18
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原创 中级数据库工程师笔记（十六）------ 数据库设计
一、数据库设计概述1.1 数据库应用系统的生命周期数据库规划 需求描述与分析 数据库设计与应用程序设计 实现 测试 运行维护1.2 数据库设计一般策略自顶向下 自底向上1.3 数据库设计的步骤用户需求分析 概念结构设计 逻辑结构设计 物理结构设计二、概念结构设计2.1 概念结构设计策略与方法概念结构设计的策略通常有以下四种：自顶向下 自底向上 逐步扩张 混合策略E-R模型将现实世界的信息结构统一由实体、属性以及实体之间的联系来描述。三、逻辑结构
2020-10-11 14:32:43
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原创 中级数据库工程师笔记（十五）------ 软件工程
软件工程方法学包括三个要素：方法、工具和过程。软件的生命周期：问题定义、可行性分析、需求分析、总体设计、详细设计、编码、测试、运行维护等阶段。瀑布模型适用于需求明确或很少变更的项目。原型模型：探索型原型：主要用于需求分析阶段 实验型原型：主要用于设计阶段 演化型原型：主要用于及早向用户提交一个原型系统，该原型系统或者包含系统的架构，或者包含系统的主要功能，在得到用户的认可后，将原型系统不断扩充演变为最终的软件系统。适用于对软件需求缺乏准确认识的情况。 增量型模型：把软件产品划分为一系列
2020-10-11 11:21:02
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原创 中级数据库工程师笔记（十四）------ 数据库语言
一、数据库语言概述数据定义语言DDL负责数据结构定义与数据库对象定义的语言，由create、alter、drop三个语法组成。数据操纵语言DML实现对数据库的基本操作。如，对表中数据的select、insert、delete和update。1.1 创建表create table <表名> （<列名><数据类型>[列级完整性约束条件]）列级完整性约束条件有NULL（空）和UNIQUE（取值唯一）。1.2 修改表alter table <
2020-09-28 17:36:02
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原创 中级数据库工程师笔记（十三）------ 关系数据库
一、概述1.1 关系模型在用户观点下，关系模型中数据的逻辑结构是一张二维表，它由行和列组成。用表格结构表示实体集，用外键（外码）表示实体间联系。其中行表示元祖，列表示属性。优点：建立在严格的数据概念基础上 概念单一，结构简单、清晰，用户易懂易用 存取路径对用户透明，从而数据独立性、安全性好，简化数据库开发工作缺点：由于存取路径透明，查询效率往往不如非关系数据模型1.2 基本关系基本关系具有以下6条性质：（1）列是同质的，即每一列中的分量是同一类型的数据，来自同一
2020-09-28 14:35:54
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原创 中级数据库工程师笔记（十二）------ 数据库技术基础
一、基础概念（1）数据是数据库中存储的基本对象，是描述事物的符号记录。数据种类：文本、图形、图像、音频、视频、学生的档案记录、货物的运输等。（2）数据库是长期存储在计算机内、有组织的、可共享的大量数据的集合。（3）数据库管理系统位于用户与操作系统之间的一层数据管理软件，是一个大型复杂的软件系统。（4）数据库系统是计算机系统中引入数据库后的系统构成。二、数据库的三级模式（1）模式（概念模式、逻辑模式）数据库中全体数据的逻辑结构和特征的描述 所有用户的公共数据视
2020-09-27 08:47:24
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原创 中级数据库工程师笔记（十一）------ 网络基础
一、计算机网络1、定义计算机网络是指地理位置不同的具有独立功能的多台计算机及其外部设备，通过通信线路连接起来，在网络操作系统、网络管理软件及网络通信协议的管理和协调下，实现资源共享和信息传递的计算机系统。2、计算机网络分类按传输距离分为：局域网（LAN）：一般分布在几米到几公里范围。 城域网（MAN）：一般分布在几公里到几十公里或一个城区。 广域网（WAN）：一般分布在数十公里到几千公里。3、网络拓扑结构（1）总线拓扑结构：用单总线把各个计算机连接起来优点：建网容易，增
2020-09-26 16:35:23
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原创 中级数据库工程师笔记（十）------ 设备管理
计算机系统的一个重要组成部分是 I / O 系统。I / O 系统包括：输入、输出设备 存储功能的设备 设备控制器一、设备管理的概念设备管理程序提供下述功能：提供和进程管理系统的接口 进行设备分配 实现设备和设备之间、设备和CPU之间的并行操作 进行缓冲区管理二、I / O 控制方式（1）程序 I / O 方式：CPU每传入一个字或者一个位都需要CPU控制，无并行能力（2）中断控制 I / O 方式：有个设备与CPU具有并行能力，如打印机、扫描仪（3）直接存储器..
2020-09-23 15:19:42
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原创 中级数据库工程师笔记（九）------ 存储管理
存储管理主要是指对内存的管理，负责内存分配和回收，内存的保护和扩充。一、内存分配方式1. 连续的分配方式：用户的程序分配到一个连续的内存空间。（1）单一连续分配（2）固定分区分配（3）动态分区分配：按照一定的分配算法，从空闲分区表或空闲分区链中选出一分区分配给该作业。首次适应算法（从低地址开始，只要能放下该作业，就分配该位置） 循环首次适应算法（从当前位置往下寻找） 最佳适应算法（从小到大排序。找到比该作业大，但是最小的分区） 最坏适应算法（找最大的分区）（4）可重定位分区分
2020-09-23 13:53:28
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原创 中级数据库工程师笔记（八）------ 进程管理
一、操作系统定义操作系统是直接控制和管理计算机硬件、软件资源，合理地对各类作业进行调度，以方便用户使用的程序集合。
2020-09-22 16:28:25
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原创 中级数据库工程师笔记（七）------ 树和图
1、树结点的度：一个结点的子树的个数 树的度：树中各结点的度的最大值 结点的层次：根为第一层，根的孩子为第二层 树的高度（深度）：树的最大层次数1.1 树的遍历（1）前序遍历：根左右（2）后序遍历：左右根（3）层次遍历：从上到下从左到右访问1.2 二叉树（1）第 i 层上的结点数目最多为（ i ≥ 1）。（2）深度为 k 的二叉树最多有个结点（k ≥ 1）。（3）在任意一颗二叉树中，若终端结点数为n0，度为2的节点数为n2，则n0=n2+1。（4）具有n个结点的.
2020-09-19 16:13:25
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原创 中级数据库工程师笔记（六）------ 线性结构
1、线性表线性表是n个元素的有限序列，通常记为（a1，a2，... ，an）特点：存在唯一的表头和表尾 除了表头外，表中的每一个元素只有唯一的直接前驱 除了表尾外，表中的每一个元素只有唯一的直接后继1.1 顺序存储用一组地址连续的存储单元一次存储线性表中的数据元素，从而使得逻辑关系相邻的两个元素在屋里位置上也相邻。优点：可以随时存取表中的元素缺点：插入和删除操作需要移动大量的元素第i个元素ai的存储位置为：LOC（ai）=LOC（a1）+（i - 1）X L其中LO
2020-09-19 14:22:39
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原创 中级数据库工程师笔记（五）------ 程序设计语言
1、程序设计语言基本概念（1）低级语言机器语言指0和1组成的机器指令序列 汇编语言指用符号表示指令的语言（2）高级语言2、表达式（1）前缀表达式：操作符置于操作数之前，如 - x + 3 4 5 6。从右向左扫描，遇到数字时，将数字压入堆栈，遇到运算符时，弹出栈顶的两个数，用运算符对它们左相应的计算，并将结果入栈。（2）中缀表达式：（3+4）x 5 - 6。（3）后缀表达式：将操作符置于操作数之后，3 4 + 5 x 6 - 。从左向右扫描，遇到数字时，将数字压入堆栈，遇
2020-09-19 11:01:46
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原创 中级数据库工程师笔记（四）------ 计算机系统安全性、可靠性
1、对称秘钥加密和解密采用相同的秘钥（或者可以通过一个推导出另一个）优点：加密速度快，通常用来加密大批量的数据。缺点：需要管理的密码多。常见的对称秘钥技术：（1）DES：迭代的分组密码，输入/ 输出都是64位（56位的秘钥和8位奇偶校验位）。攻击DES的主要技术是穷举。（2）3DES：使用112位秘钥对数据进行三次加密的算法（3）IDEA：其明文和密文都是64位，秘钥长度为128位2、非对称秘钥加密秘钥和解密秘钥完全不同，公钥可以对外公开。优点：适合开放性的使用环境，
2020-09-18 17:17:23
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原创 中级数据库工程师笔记（三）------ 存储系统
1、存储器的存取方式存取方式 读/写装置 数据库标志 访问特性 代表 顺序存储 共享读/写装置 无 特定线性顺序 磁带 直接存取 共享读/写装置 数据分块，每块一个唯一标志 可直接移到特定数据块 磁盘 随机存取 每个可寻址单元专有读/写装置 每个可寻址单元均有一个唯一地址 随时访问任何一个存储单元 主存储器 相联存取（属于随机存取） 每个可寻址单元专用读/写装置 每个可寻址单元均有
2020-09-18 15:39:45
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原创 中级数据库工程师笔记（二）------ 指令系统
一、指令系统定义：指计算机所能执行的全部指令的集合，它描述了计算机内全部的控制信息和“逻辑判断”能力。一条指令包括：操作码、地址码（操作数）1、根据地址码代表的地址类型，指令系统可以分为：（1）立即寻址：给定操作数地址码（2）直接寻址：给定地址，需要去内存中取数（3）间接寻址：（4）寄存器寻址：给定寄存器地址（5）寄存器间接寻址...
2020-09-17 14:59:14
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原创 Ubuntu16.04环境安装（一）------- Nvidia驱动
1、将nouveau驱动加入黑名单（1）打开blacklist.conf文件sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf（2）在blacklist.conf文件中加入以下内容blacklist vga16fbblacklist nouveaublacklist rivafbblacklist rivatvblacklist nvidiafb（3）更新系统sudo update-initramfs -u （4）重启（5）查看n
2020-09-17 11:14:55
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原创 中级数据库工程师笔记（一）------ 计算机系统
1、计算机硬件计算机硬件组成：控制器、运算器、存储器、输入设备和输出设备。（1）运算器（ALU）：对数据进行算数运算和逻辑运算（2）控制器：分析和执行指令的部件 指令寄存器：保存当前正在执行的这条指令 指令译码器：分析指令的操作码需要干什么 程序计数器：存放下一条指令的地址2、进制1、进制表示：二进制B，八进制O，十进制D，十六进制H2、十进制转二进制，除二取余后倒叙3、原码、反...
2020-09-15 17:12:29
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原创 ROS初识（四）------- ROS文件夹含义及常用命令（ubuntu16.04）
ROS文件夹说明ROS的默认安装路径是Computer/opt/ros文件夹下1、bin文件夹存放可执行程序2、etc配置文件3、include所有命令行、终端安装的功能包代码的头文件4、lib所有通过终端安装的功能包的节点5、share功能包接口的具体的信息（话题、服务、action）常用命令1、rqt_graph：系统中的主要资源以计算图的形式可视化的展示出来2、rosnode list：系统中所有节点3、rosnode info /tur
2020-09-14 16:43:14
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原创 室内导航（ubuntu16.04）
首先第一步更改权限：catkin_ws/src/mbot_teleop/scripts/mbot_teleop.py一 传感器仿真1 创建简单小车仿真环境1. 创建只有小车的空环境roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch2. 小车在复杂环境中仿真roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_play_ground.launch3. 键盘控制roslaunch
2020-09-14 09:33:03
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原创 ROS初识（三）------- Ubuntu16.04安装Gazebo模型
创建Gazebo模型文件（1）在home目录下按ctrl+h键显示.gazebo文件夹，进入该文件夹cd ~/.gazebo/（2） 查看是否有modelsls如果没有models，则创建models文件夹，如果有，则忽略下面代码mkdir -p models并进入models文件夹cd models下载gazebo模型（1）下载gazebo模型的链接文件wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models..
2020-09-14 09:02:38
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原创 ROS初识（二）------- Ubuntu16.04安装ROS
1、设置sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2、设置key（公钥已更新）sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868
2020-09-11 17:53:59
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原创 ROS初识（一）------- 工作空间
1、创建工作目录方法一：使用鼠标右键之间创建工作空间catkin_ws，然后在该目录底下创建src文件夹方法二：使用命令行创建$ mkdir -p ~/catkin_ws/src2、创建工作空间首先要进入到src目录$ cd ~/catkin_ws/src创建工作空间$ catkin_init_workspace创建完成后，在src中会多出一个CMakeLists.txt文件3、编译工作空间首先进入到catkin_ws目录$ cd ..编译工作
2020-07-17 11:31:39
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原创 VS安装完成首次打开显示白屏的解决方案
问题产生的原因：先安装了vs2019后卸载，然后安装vs2015，版本不兼容导致问题解决方案：1、在电脑搜索框中搜索控制面板，打开控制面板后点击程序2、然后点击“程序和功能”3、找到安装好的vs2015，右击点击“更改”，等一段时间会出现vs界面，然后点击“修复”，修复完成后就可以正常使用了...
2020-07-07 16:12:57
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原创 Docker镜像文件的导入导出
将本地Docker镜像文件导出1、首先执行docker images，查看本地的镜像文件2、执行导出docker镜像指令docker save > filename.tar IMAGEID其中，filename为Docker镜像导出后保存的文件名，IMAGEID为镜像文件的IMAGE ID号比如：docker save > 123.tar 239d3e0154543、执行ls即可看到docker镜像文件123.tar123.tar文件出现说明docker镜像
2020-06-09 15:29:49
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