ROS文件夹说明
ROS的默认安装路径是Computer/opt/ros文件夹下
1、bin文件夹
存放可执行程序
2、etc
配置文件
3、include
所有命令行、终端安装的功能包代码的头文件
4、lib
所有通过终端安装的功能包的节点
5、share
功能包接口的具体的信息(话题、服务、action)
常用命令
1、rqt_graph:系统中的主要资源以计算图的形式可视化的展示出来
2、rosnode list:系统中所有节点
3、rosnode info /turtlesim:查看节点的所有信息
4、rostopic list:系统中所有发布或订阅的话题
5、rostopic info /turtel/cmd_vel:话题信息的具体内容
6、rostopic echo /turtlel/cmd_vel:监听信息的具体内容
7、rosservice list:系统中的所有服务
8、rosservice info /spawn:查看服务的具体内容
9、rosservice call /spawn "":发布服务
10、rqt_plot:将数据通过曲线的形式绘制出来