ROS初识（四）------- ROS文件夹含义及常用命令（ubuntu16.04）

ROS文件夹说明

ROS的默认安装路径是Computer/opt/ros文件夹下

1、bin文件夹

存放可执行程序

2、etc

配置文件

3、include

所有命令行、终端安装的功能包代码的头文件

4、lib

所有通过终端安装的功能包的节点

5、share

功能包接口的具体的信息（话题、服务、action）

常用命令

1、rqt_graph：系统中的主要资源以计算图的形式可视化的展示出来

2、rosnode list：系统中所有节点

3、rosnode info /turtlesim：查看节点的所有信息

4、rostopic list：系统中所有发布或订阅的话题

5、rostopic info /turtel/cmd_vel：话题信息的具体内容

6、rostopic echo /turtlel/cmd_vel：监听信息的具体内容

7、rosservice list：系统中的所有服务

8、rosservice info /spawn：查看服务的具体内容

9、rosservice call /spawn ""：发布服务

10、rqt_plot：将数据通过曲线的形式绘制出来